參考資料為：
ros中的座標轉換tf在描述組成機械人的每個部分、障礙物和外部物體時是最有用的概念之一。這些可以被描述為位置（position）和方向（direction），統稱為姿態（pose）。在此，位置由x、y、z這3個向量表示，而方向是用四元數（quaternion）x、y、z、w表示。四元數並不直觀，因為它們沒有使用我們在日常生活中使用的三元數的角度表達方式：滾動角（roll）、俯仰角（pitch）和偏航角（yaw）。但這種四元數方式不存在滾動、俯仰和偏航向量的尤拉（euler）方式具有的萬向節死鎖（gimbal lock）問題或速度問題，因此在機械人工程中人們更喜歡用四元數（quaternion）的形式。因為同樣的原因，ros中也大量使用四元數 。當然，考慮到方便，它也提供將尤拉值轉換成四元數的功能。
tf中的訊息採用以下格式：header用於記錄轉換的時間，並使用名為child_frame_id的訊息來表示下位的座標。並且為了表達座標的轉換值，使用transformtranslation.x / transform.translation.y / transform.translation.z / transform.rotation.x / transform.rotation.y / transform.rotation.z / transform.rotation.w 的資料形式描述對方的位置和方向。
header header #記錄轉換的時間
string child_frame_id #表示下位的座標
transform transform #表達座標的轉換值
ROS學習之座標變換tf
即使前方荊棘滿地，也要跨上戰馬，一路前行！keep learning,keep programing ros中的座標變換主要形式為廣播和監聽，可以發布座標系a 座標系b與世界座標系的關係，可以監聽得到座標系a與座標系b之間的轉換關係，本文主要參考古月老師的教程，發布turtle1 turtle3與w...
ROS學習之TF變換
tf能夠根據時間緩衝並維護多個參考係之間的座標變換，可以在任意時間，將點 向量 等資料的座標，完成座標變換。tf的使用方法 兩個概念了解一下 監聽tf變換 接收並快取系統中發布的所有參考係變換，並從中查詢所需要的參考係變換。廣播tf變換 向系統中廣播參考係之間的座標變換關係。系統中更能可能會存在多個...
ROS 做tf座標變換的幾種座標（一）
平時開發機械人時少不了一些感測器接受資訊並傳給機械人本體，無論是做導航 雷達或視覺 還是做定位追蹤，都需要一些附加在機械人本體上的座標系來實現，所以下面簡單介紹幾種常見的座標 base link 機械人本體座標系，與機械人中心重合 base footprint 座標系原點為base link原點在地...