ROS學習之tf 2 編寫乙個TF廣播器（C ）

ros.tf2.

編寫乙個

tf廣播器（

c++）

宣告：本教程來自於ros.wiki，本人在整理過程中可能出現一些錯誤和問題，有問題可以去檢視官網版本也可以諮詢本人

1.1在接下來的兩篇教程中，我們將編寫**來重現

tf入門教程中的演示。之後，以下教程將重點介紹使用更高階的

tf功能擴充套件演示。在我們開始之前，您需要為此專案建立乙個新的

ros包。在沙箱資料夾中，建立乙個名為

learning_tf

的包，該包依賴於tf，

roscpp

，rospy

和turtlesim

：

$ cd %your_catkin_workspace_home%/src

$ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim

建立新的軟體包，然後才能使用

roscd

：

$ cd %your_catkin_workspace_home%/

$ catkin_make

$ source./devel/setup.bash

如何廣播轉換

本教程將告訴您如何向

tf我們先建立原始檔。轉到我們剛剛建立的包：

轉到src/

資料夾並啟動您的編輯器，將以下**貼上到名為

src/ turtle_tf_broadcaster.cpp

的新檔案中。

#include 

#include #include std::string turtle_name;
void posecallback(const turtlesim::poseconstptr& msg)
int main(int argc, char** argv)
turtle_name = argv[1];
ros::nodehandle node;
ros::subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose",10, &posecallback);
ros::spin();
return 0;
}

2.2

**解釋

現在，我們對**的關鍵部分進行解釋。

(1).#include

tf軟體包提供了
transformbroadcaster
的實現，以幫助簡化發布轉換的任務。要使用
transformbroadcaster
，我們需要包含
tf/ transform_broadcaster.h
標頭檔案。

(2).static

tf::transformbroadcaster br;
在這裡，我們建立乙個
transformbroadcaster
物件，稍後我們將使用它來通過電線傳送變換。

(3).

tf::transform transform;
transform.setorigin(tf::vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::quaternion q;
q.setrpy(0,0, msg->theta);

在這裡，我們建立乙個

transform
物件，並將
2d海龜姿勢的資訊複製到
3d變換中。

(4).transform.setrotation（q

）;這裡我們設定旋轉。

(5).

br.sendtransform
（tf:: stampedtransform
（transform
，ros:: time :: now
（），「
world」
，turtle_name））;

這是真正的工作完成的地方。使用

transformbroadcaster
傳送變換需要四個引數。

首先，我們通過轉換本身。

現在我們需要給發布的變換乙個時間戳，我們會用當前時間戳

ros:: time :: now
（）

然後，我們需要傳遞我們建立的鏈結的父框架的名稱，「世界」

最後，我們需要傳遞我們建立的鏈結的子框架的名稱，這是烏龜本身的名稱

注意：

sendtransform
和stampedtransform
與父母和子女的順序相反。

3.1

執行廣播公司
現在我們建立了**，讓我們先編譯它。
開啟cmakelists.txt
檔案，並在底部新增以下行：

add_executable(turtle_tf_broadcastersrc/turtle_tf_broadcaster.cpp)

target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster$

進入你的的工作包

$ catkin_make

devel/ lib /learning_tf

資料夾中應該有乙個名為

turtle_tf_broadcaster

的二進位制檔案。如果是這樣，我們準備為這個演示建立乙個啟動檔案。

進入

learning_tf建立乙個
launch資料夾

$ mkdir launch

使用文字編輯器建立乙個名為

start_demo.launch
的新檔案

$ vim start_demo.launch

ctrl-c

$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

檢查結果

現在，使用
tf_echo
工具來檢查烏龜姿勢是否實際上正在廣播到tf：

$ rosrun tf tf_echo /world /turtle1

tf_echo

來進行世界和海龜

2之間的轉換，你不應該看到轉換，因為第二隻海龜還沒有。但是，只要我們在下乙個教程中新增第二隻烏龜，烏龜

2的姿勢就會廣播給tf。

要實際使用廣播到

tf的轉換，您應該轉到下乙個關於建立

tf偵聽器的教程（

c+

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