昨天粗略看了一下ros中rviz的用法。事實，他就是乙個視覺化的工具。wiki的使用者手冊：
筆者按照教程操作，在最後使用這個命令：
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
顯示出來的並不是教程中截圖的那樣，而是：
左邊並沒有和教程中一樣，中間的三維圖也沒有任何顯示。這個樣子就像直接用rosrun rviz rviz 命令開啟一樣。也就是`rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz 這個檔案沒有找到，或者內容不對，才會導致開啟的rviz不是教程中的那樣。
那麼，怎麼辦呢？
首先，先把左上角的global options下面的fixed frame左邊的map改為world，這時，global status就會變成ok狀態。
然後在左下角選中add，新增乙個tf的display。這樣就會看到中間三維圖中有三個座標了。其中兩個分別是兩個烏龜的座標，中間不動的是世界座標。接下來移動烏龜，兩個座標就會跟著動了。
理解一下rviz中左邊那些顯示項（display）的本質是什麼。實際上，那些東西是乙個模型一樣的東西，用乙個座標系來代筆乙個烏龜，烏龜所做的動作，座標系就會相應的變化。這個變化時怎麼知道的呢？就是frame那裡，它會接收對應的訊息，然後根據訊息做出相應的動作。
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