平時開發機械人時少不了一些感測器接受資訊並傳給機械人本體，無論是做導航（雷達或視覺），還是做定位追蹤，都需要一些附加在機械人本體上的座標系來實現，所以下面簡單介紹幾種常見的座標：
base_link:機械人本體座標系，與機械人中心重合
base_footprint：座標系原點為base_link原點在地面的投影，z值可能不同
map:地圖座標系，一般設該座標係為固定座標系
odom：里程計座標系，里程計的pose是連續的，沒有離散的過程。相當於是根據實際計算得到的座標和真實座標之間的變換虛擬出來的乙個座標系。
乙個例子：
比如說我現在算出來了乙個一維的座標x=10(odom–>base_link)，但是這個位置的真實座標應該是x』=2(map–>base_link)，也就是說我計算的座標和真實座標出現了偏差。但是ros在說的時候換了個說法，不說計算出來的座標在map中漂了8，而是說是odom座標系相對於map座標系漂了8。所以此時base_link相對odom座標是真實座標x=2（因為odom座標系短時間是準確的，如果是剛開始時odom和map重合，odom中的該座標就是真實座標）;odom相對於map座標是driftx=8(map–>odom);最後計算出來的base_link相對於map的座標就是x=drixfx+x』=10了。
參考：(
base_laser:雷射雷達的座標系，與雷射雷達的安裝點有關。
其他還有超聲波，麥克風陣列，紅外線發射裝置，它們的轉換都和雷射雷達的類似。
（未完）
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