python 中關於ROS的 TF 變換函式返回值

測試 launch 檔案如下， test.py 廣播 tf 變換， listen_tf.py 檔案監聽tf變換。

#!/usr/bin/env python

#-*-coding: utf-8 -*-
import rospy
from geometry_msgs.msg import twist
import tf
class arduinoros():
def __init__(self):
# 唯一的節點名 日誌級別為debug 等級排序為 debug info warn error fatal
rospy.init_node('arduino', log_level=rospy.debug)
# self. 變數， 從 .yaml 獲取引數
self.base_frame = rospy.get_param("~base_frame", 'base_link')
self.base_frame1 = rospy.get_param("base_frame", 'base_link')
self.yaw = 0
rospy.on_shutdown(self.shutdown)
while not rospy.is_shutdown():
#print "param : " + self.base_frame + " " + self.base_frame1
des_br = tf.transformbroadcaster()
# 發布 tf 變換
des_br.sendtransform((1000, 1000, 0),
(0, 0, 0, 1),
rospy.time.now(),
"tf_destination",
"world")
gps_br = tf.transformbroadcaster()
gps_br.sendtransform((800, 1200, 0),
(0, 0, 0, 1),
rospy.time.now(),
"tf_gps",
"world")
rospy.sleep(1)
def shutdown():
print "shut down node..."
if __name__ == '__main__':
myarduino = arduinoros()

(trans,rot) = listener.lookuptransform('/tf_gps', '/tf_destination', rospy.time(0))

返回值trans rot是啥， 在網上苦苦找尋無果，只好自己測試得出

#!/usr/bin/env python

#-*-coding: utf-8 -*-
import rospy
from geometry_msgs.msg import twist
import tf
import math
class arduinoros():
def __init__(self):
# 唯一的節點名 日誌級別為debug 等級排序為 debug info warn error fatal
rospy.init_node('listen', log_level=rospy.debug)
listener = tf.transformlistener()
rospy.on_shutdown(self.shutdown)
while not rospy.is_shutdown():
try:
(trans,rot) = listener.lookuptransform('/tf_gps', '/tf_destination', rospy.time(0))
rospy.loginfo("trans: %f %f %f ", trans[0], trans[1], trans[2])
rospy.loginfo(" rot : %f %f %f %f", rot[0], rot[1], rot[2], rot[3])
#print trans, rot
#angular = 0.4 * math.atan2(trans[1], trans[0])
#linear = 0.4 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)
#rospy.loginfo("trans = %f %f ,linear = %f ,angular = %f", trans[0], trans[1], linear, angular)
except (tf.lookupexception, tf.connectivityexception, tf.extrapolationexception):
print "param : "
rospy.sleep(1)
def shutdown():
print "shut down node..."
if __name__ == '__main__':
myarduino = arduinoros()

測試結論：

(trans,rot) = listener.lookuptransform('/tf_gps', '/tf_destination', rospy.time(0))

返回的trans 是三個軸x  y  z的相對距離

返回的 rot  是四元數變換，不過在這裡沒有深究

現在知道了，這兩句話是什麼意思了

angular = math.atan2(trans[1], trans[0])

linear = math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)

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