ROS學習之TF變換

tf能夠根據時間緩衝並維護多個參考係之間的座標變換，可以在任意時間，將點、向量、等資料的座標，完成座標變換。

tf的使用方法（兩個概念了解一下）：

監聽tf變換

接收並快取系統中發布的所有參考係變換，並從中查詢所需要的參考係變換。

廣播tf變換

向系統中廣播參考係之間的座標變換關係。系統中更能可能會存在多個不同部分的tf變換廣播，每個廣播都可以直接將參考係變換關係直接插入tf樹中，不需要在進行同步。

a.tf包內的指令工具：

指令 tf_monitor 列印tf樹中所有的所有參考係資訊

指令tf_echo 檢視指定參考係之間的變換關係

指令static_transform_publisher發布兩個參考係之間的靜態座標系變換

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id

child_frame_id period_in_ms

static_transform_publisher x y z qx qz qw fram_id child_frame_id period_in_ms

pkg=「tf」 來自tf功能包

type=「static_transform_publisher」 該功能包下的static_transform_publisher結點

name=「base_link_to_laser"給該結點取名叫base_link_to_laser

arges=」-0.023 0 0.15 3.141593 0 0 /base_link /laser 100"

x y z表示子節點相對於主節點的位置

"3.141593 0 0"表示子節點繞z軸旋轉180°，即將laser掉了乙個頭

/base_link 父座標

/laser 子座標

100 每100ms廣播一次tf變換

b.tf功能包api

廣播變換

tf::transformbroadcaster(); //建立tf廣播變換

//傳送變換

void sendtransform(const stampedtransform& transform);

void sendtransform(const geometry_msgs::transformstamped& transform);

在使用這兩個函式在前，在建立功能包時：catkin_create_pkg learning_tftfroscpp rospy turtlesim 得加入tf依賴這一項

tf::transformlistener::cantransform(…)

tf::transformlistener::waitfortransform(…)

tf::transformlistener::lookuptransform(…)變換2個座標

tf::transformlistener::transformdatatype(…)轉換資料

#include #include //transformbroadcaster包含在該標頭檔案中

#include std::string turtle_name;
void posecallback(const turtlesim::poseconstptr& msg)
int main(int argc, char** ar**);
turtle_name = ar**[1];
ros::nodehandle node;
ros::subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &posecallback);
ros::spin();
return 0;
};

add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)

target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster $)

ROS學習之座標變換tf

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ROS複習筆記之 座標變換（TF）

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