ROS複習筆記之 roslaunch的應用

繼部落格《ro發布者s複習筆記之——系統框架及其程式設計規範》，本博文講解一下roslaunch的呼叫

建立launc**件並使用

launch標籤介紹

參考資料

首先建立乙個*.launc**件。用於roslaunch的檔案具有*.launc**件名，在對應功能包目錄中建立乙個launch 目錄，並將launc**件放在該目錄中。

roscd my_first_ros_pkg mkdir launch cd launch gedit union.launch

launc**件的內容如下所示

在標籤中，描述了使用roslaunch命令執行節點所需的標籤。描述了roslaunch執行的節點。選項包括pkg、type和name。

如果建立了roslaunc**件，可以如下執行union.launch。請注意，當用roslaunch命令執行多個節點時，執行中的節點的輸出（info、error等）不會顯示在終端螢幕上，這會使除錯變得困難。如果此時新增了--screen選項，終端上執行的所有節點的輸出將顯示在終端螢幕上。

roslaunch my_first_ros_pkg union.launch --screen

加過如下圖

可以看到，topic_publisher節點已被重新命名為topic_publisher1和topic_publisher2，而topic_subscriber節點已被重新命名為topic_subscriber1和topic_subscriber2。這四個節點均在執行中。

開啟rqt如下圖所示

兩個訂閱者都在訂閱兩個發布者的訊息。這是因為我們只是改變了節點的名字，而沒有改變要訂閱的訊息的名字。

修改前面所建立的union.launch

< g r o up>是對指定節點進行分組的標籤。選項有ns。這是命名空間（name space），是組的名稱，屬於該組的節點和訊息都包含在由ns指定的名稱中。

再次開啟rqt結果如下圖所示

在launc**件中根據xml的編寫方式可以實現多種功能。launch中使用的標籤如下所示。