控制難點：
對於高壓無感方案來講，除了軟體上的難點之外，硬體設計也不容忽視，如硬體設計稍有不當，會導致整個控制板的干擾很大，從而加大了整個方案成功的難度。
以下主要針對低壓的無感方案進行討論，對於低壓的無感方案來講，市面上的硬體設計都大同小異，檢測轉子的位置的方式也都幾乎都採用反電動勢檢測法。
對於無刷電機來說，電機的運轉是靠電子開關控制換相，如果想要電機正常高效的運轉，就必須要知道轉子的位置之後才能正常的換相，問題來了，電機沒有感測器也沒有轉起來，所以轉子的位置就不得而知了，所以無感電機的啟動就要自轉啟動，先讓電機以一定速率自轉，在電機自轉的過程中，我們通過檢測反電動勢來得知轉子的位置，從而得到正確的換相的相位。
除錯電機自啟動的參考經驗檢測反電動勢的方法有兩種：
以比較器比較方案為例：當電機自轉完成之後，開啟比較器中斷（比較物件為：中點電壓與懸空相的電壓值），當比較電壓到來時立即換相，換相後再設定比較器的比較物件，即中點電壓與當前懸空相的電壓值，以等待下一次比較中斷的到來。這種控制方式是沒有延時30度電角度的控制方式，在一般的控制系統中，此控制方式可行，特別是做無感大電流大扭力的方案時，不延時的控制方式反而會更加穩定，帶載能力會更強。但是這麼做也有弊端，就是效率不如有30度電角度延時的高。
無感無刷直流電機（bldc）最經典的驅動方式就是三相六步換相法
基本驅動電路：
所謂的六步換相法即使按如下順序通電：ab->ac->bc->ba->ca->cb
當然，除此之外還可以使用其他的通電順序，只需要保證磁場的變化方向能構成乙個旋轉磁場即可。
硬體學習之無刷電機理論1
無刷電機的換相注意點 關於無刷電機的換相，磁極對數有關係，一般都是2對，也就是電機轉一圈，進行了兩次滿週期的換相 每一次感測器的對應關係，都可以指導當前該進行哪次換相，根據感測器的這些換相時，不在特定時刻 特定位置 換相，也可以發生轉動，但是在下個換相位置內，換相。無刷電機是根據位置換相的。但是在特...
步進電機學習筆記
擴充的理論知識 步進電機的細分技術實質上一種電子阻尼技術，其主要目的是減弱或消除低頻振動。不同廠家的細分驅動器精度可能差別很大，還取決於細分電流控制精度等因素。細分數越大，精度越難控制，通常64細分就夠了。ps 細分後，每個脈衝驅動的步矩就按細分數的比例來縮小，步矩少了，自然能幫助提公升精度，但是機...
隨想錄（電機學習筆記）
在學習ros機械人之前，我其實不太了解電機，對嵌入式的所有知識也僅僅限於51微控制器 stm32 arm soc。但是，因為工作的需要，或者說更多來自於個人的興趣，發現mcu 電機，可以做這麼多事情，還是蠻吃驚的。小到玩具 大到機械臂，裡面都有電機的影子，還是蠻有意思的。趁著現在還有點印象，趕緊做個...