擴充的理論知識：
步進電機的細分技術實質上一種電子阻尼技術，其主要目的是減弱或消除低頻振動。不同廠家的細分驅動器精度可能差別很大，還取決於細分電流控制精度等因素。細分數越大，精度越難控制，通常64細分就夠了。(ps:細分後，每個脈衝驅動的步矩就按細分數的比例來縮小，步矩少了，自然能幫助提公升精度，但是機器整體精度不是光靠驅動器就能提高的)
只需要將電機與驅動器接線的a+和a-（或者b+和b-）對調即可。
步進電機在低速轉動時振動和雜訊大是其固有缺點，一般採用以下方案來克服：
1.如步進電機正好在共振區，可以通過改變減速比等機械傳動避開共振區。
2.採用帶有細分功能的驅動器，這是最常用的、最簡便的方法。
3.換成步矩角更小的步進電機，如三相或五相步進電機。
4.在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產品，但機械結構改變較大。
5.換成交流伺服電機，幾乎可以完全克服振動和雜訊，但成本較高。
隨想錄（電機學習筆記）
在學習ros機械人之前，我其實不太了解電機，對嵌入式的所有知識也僅僅限於51微控制器 stm32 arm soc。但是，因為工作的需要，或者說更多來自於個人的興趣，發現mcu 電機，可以做這麼多事情，還是蠻吃驚的。小到玩具 大到機械臂，裡面都有電機的影子，還是蠻有意思的。趁著現在還有點印象，趕緊做個...
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