無刷電機的換相注意點：
關於無刷電機的換相，磁極對數有關係，一般都是2對，也就是電機轉一圈，進行了兩次滿週期的換相
每一次感測器的對應關係，都可以指導當前該進行哪次換相，
根據感測器的這些換相時，不在特定時刻（特定位置）換相，也可以發生轉動，但是在下個換相位置內，換相。無刷電機是根據位置換相的。但是在特定的位置換相效果最好的，最好的是剛檢測到霍爾變化時的狀態或者反電動勢的變化。
無刷電機的調速度要點：
1、 電機進行調速的取決於乙個關鍵的公式 n=e/ke
影響的引數 1 ： 其中e為反電動勢，其實取決於 u = e+ ir+ umos ，最本質的e取決於 負載大小（電流大小），還有供電u的電壓，其它的引數mos管飽和壓降，還有繞組的電阻引數幾乎不會影響。 所以通過改變供電電壓改變轉速。
影響引數 2 ：ke反電動勢的常數 是乙個電機出廠的引數，改變只能通過強弱磁改變去，所以不改變
2、 基於以上無刷直流電機的調速為 ：改變無刷電機兩端的工作電壓 。調速的手段： 閘流體移相調壓 和 大眾所熟知的pwm調壓，改變占空比調的壓
所以在無刷的電機6個換相時間段，的每個時間段內進行進行pwm調製。
所以程式控制mos程式上有兩部分 ：乙個是換相 乙個是計算pwm占空比的
3、 因為調壓的時候會有mos管不斷開斷，這樣就存在開關損耗，為了減少這種損耗，可以乙個管常通，乙個管pwm控制
根據經驗 pwm調製的頻率 為1-30khz
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