電機如下：
通常電機需要正反轉會需要乙個電機驅動板，電機接到電機介面。
電機驅動板如下：
電機狀態表如下：
不同的電機驅動板可能會有略微不同，有的in1,in2之外可能還會有ena輸入訊號去pwm脈衝訊號來調速度，這個電機驅動板就沒有，就通過直接給in1,in2引腳pwm訊號，比如左輪正轉，in1輸入pwm的占空比一直為0，in1和in2同時為0就不轉，in2輸入不同占空比去調速，關於調速下面也會說到。
stm32板子連線電機驅動板，stm32f103c8t對應電機的引腳圖：
pwm波形如下：
占空比：
d = t1/t;
電機的平均轉速為：
va = vmax*d ;
其中va指的是電機的平均速度，vmax是指電機在全通電時最大速度，d指的是占空比。由上面的公式可見，當改變占空比d時，就可以得到不同電機平均速度va,從而達到調速的目的。
初始化電機pwm定時器，初始化定時器3和定時器4作為pwm控制電機，239的預分頻，1000的自動重裝載值，主時鐘是72m,定時器時鐘ck_cnt=72,000,000/(239+1)，定時器時鐘是300,000hz，1/300000≈3.3us計數一次，計數達到1000次，產生一次中斷重新從0開始計數
//初始化電機pwm定時
void setup_car_pwm(void)
初始化定時器3的pwm模式，pb0配置成定時器3的pwm模式通道3，pb1配置成定時器3的pwm模式的通道4
void tim3_pwm_init(u16 arr,u16 psc)
void tim4_pwm_init(u16 arr,u16 psc)//小車控制函式
//引數 左輪速度和右輪速度 範圍 -1000 到 1000
void car_pwm_set(int car_left, int car_right) else if(car_right<0) else
if(car_left>0) else if(car_left<0) else
return;
}
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看到一篇講pwm講得比較詳細的stm32的pwm精講 實驗內容 利用stm32的乙個通用定時器 tim2 產生4路頻率相同 1khz 占空比不同的 pwm。ch1占空比75 ch2占空比50 ch3占空比25 ch4占空比10 四路 輸出分別對應pa埠的pa0,pa1,pa2,pa3。實驗目的 掌握...