在學習ros機械人之前，我其實不太了解電機，對嵌入式的所有知識也僅僅限於51微控制器、stm32、arm soc。但是，因為工作的需要，或者說更多來自於個人的興趣，發現mcu+電機，可以做這麼多事情，還是蠻吃驚的。小到玩具、大到機械臂，裡面都有電機的影子，還是蠻有意思的。趁著現在還有點印象，趕緊做個筆記，供後面使用。
2、電機種類
目前使用比較多的電機主要有直流有刷電機、直流無刷電機、步進電機、舵機、三相交流電機。
3、控制電路板
目前控制電路板主要還是以51微控制器、arm mcu為主，尤其是stm32，基本是標配了。
4、驅動器
因為功率的原因，本身控制電路板是沒有辦法直接驅動電機的，中間一般都有驅動器進行連線，比如說常見的步進電機驅動器就是這種產品。
5、編碼器
如果是開環控制，其實無所謂編碼器，比如說，在現實應用中，為了成本的考量，步進電機一般都是開環控制。但是在一些精度要求比較高的地方，就需要編碼器的參與了。這個時候，我們就需要採用帶編碼器的步進電機，這樣才能形成閉環迴路控制，進一步滿足精度的要求。
6、pid控制方法
坦率來講，目前的控制方法還是以pid為主，不管是速度控制還是位置控制。在一些場合，比如直流有刷電機裡面，還會使用串級pid控制，從裡到外有三層，分別是電流環、速度環、位置環。當然，如果是直流無刷電機，現在還比較流行foc控制，stm32也提供了對應的開發軟體平台x-cube-mcsdk，可以試試看。
7、常見的驅動器介面
驅動器上接控制電路板，一般有使能、方向和pwm介面。下接電機介面，中間還有各種sw介面，處理分頻和電流大小的設定。
8、運動控制
很多驅動器整合了pid控制演算法，那麼這個時候上層電路板就能負責運動控制的一部分工作了，比如資料插值運算、梯形加減速、速度規劃、z軸處理、協議解析等工作。
當然，僅僅知道上面這些還是不夠，最好了解一下各個模型的運動控制方法，比如兩輪差速模型等等，實際使用還是比較多的。
9、經典的運動控制場景
我們以雕刻機來說，一般處理流程是這樣的，pc-》運動控制電路板-》驅動器-》電機。首先pc將需要雕刻的影象切分成乙個乙個的g指令，通過串列埠或者usb傳給運動控制電路板。電路板收到訊號後，通過開源grbl**的進一步分解，輸出pwm訊號給驅動器。這個時候驅動器收到pwm波形後，通過內部的轉化，輸出給電機，這樣就形成了乙個完整的控制操作。等到所有g指令都完成之後，電機停止運動歸位，這樣雕刻機的工作就完成了，就是這麼乙個流程。
10、常見軟體開發方法
**一般就是裸奔，或者用rtos。不重要的協議解析、列印輸出、lcd顯示這些，都可以放在空閒任務來做，剩下來的**就是在時間中斷裡面執行，計算每次需要輸出的pwm個數，這樣就可以了。
11、其他資料
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