這裡提到的「運動規劃」 ( motion planning)和「軌跡規劃」 (path planning)是有區別的
一般來說，path planning用於低維的、多運動體的、全域性的路徑規劃，如無人車、無人機領域
而 motion planning 主要用於機械臂、類人機械人領域，如工業機械人機械臂的運動規劃
考慮到機械臂空間自由度的多維性，機械臂本身及與周圍物體的碰撞屬性、解空間的多重性
它的規劃會更加複雜
從本質上來說，運動規劃和軌跡規劃沒有實質的區別
它們更多的是應用方向的不同，規劃的目的都是獲得一組具有時空特性的軌跡點
即時間上遞增的一組離散空間座標點
在ros中分別封裝了move base和move group兩個介面類
前者主要是針對無人車的全域性路徑規劃
而後者主要是面向機械臂的運動規劃
關節空間運動是機械臂常用的一種控制方法
所謂關節空間，就是以關節角度為控制量的機械人運動
雖然各關節到達期望位置所經過的時間相同&
SharePoint索引空間規劃
這個是我一直理解有錯誤的地方，我曾經做的乙個fast專案告訴我，全文索引佔的空間要比真正的內容要多的多。不過應用到sharepoint上來，這個並不成立。對於乙個典型的sharepoint伺服器場，需要索引的空間大概是最多不超過30 內容資料庫的大小，如果算上一倍空間用於磁碟資料交換，頂多60 實際...
儲存空間 辦公室裝修儲存空間規劃
好的辦公空間應該滿足使用功能和藝術功能的雙重需求。而使用功能區除了日常辦公所需工位，會議室等主體空間之外，配套的服務空間也不可或缺。其中，儲存空間就是常常被忽略但又極其重要的一部分。當前辦公室的儲藏空間存在的問題主要有幾個方面 1.儲存空間不足 當前依然有很多裝修公司和企業都沒有認識到儲存空間的重要...
3 工業機械人軌跡規劃 關節空間
3.1關節空間 機械人所有關節是同步驅動的，單獨以某一關節為例進行分析計算。關節空間規劃 關節值 關節驅動器 3.1.1 3次多項式 假設某關節在t0時刻關節角為 0，規劃該關節在t1時刻的關節角變為 1。使用3次多項式進行規劃 關節初始和終止的速度一般假設為0 三次多項式為 即關節角隨時間變換的方...