工作環境中會有一些周圍物體，這些物體有可能成為機械人運動規劃過程中的障礙物
所以運動規劃需要考慮避障問題
movelt!中預設使用的運動規劃庫ompl支援避障規劃
可以使用move group中的planning scene外掛程式的相關介面加入障礙物模型
並且維護機械人工作的場景資訊
先來梳理一下主要流程：
啟動機械臂，初始化場景
在視覺化環境中加入障礙物模型
設定機械人的起始位姿和目標位姿
進行避障規劃
第一步，啟動arm_planning.launch檔案
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