到目前為止我們一直假設每個運動關節都是由某種驅動器直接驅動的，然而對於許多機械人來說並非如此，比如利用兩個驅動器以差分驅動方式來驅動乙個關節，或者使用四連桿機構來驅動關節，這時就需要考慮驅動器的細節，由於測量操作臂的感測器常常安裝在驅動器上，因此當我們在使用驅動器時就需要把關節向量轉換到驅動器向量，驅動器向量組成的空間就稱為驅動空間。
也就是說，我們所需要的是笛卡爾空間下的軌跡路徑來實現運動規劃，而機械臂需要的是驅動器資訊，這個時候就需要關節空間作為驅動空間和操作空間的橋梁來連線。
而關節軌跡的規劃和笛卡爾軌跡的規劃就相當於在不同的位置生成不同軌跡的規劃方法。
我們直**到的軌跡是笛卡爾空間的軌跡，但是在笛卡爾空間進行軌跡規劃時向關節空間轉換需要進行逆運動學過程，而這個過程是比較複雜的，在奇異點附近也會出現很多問題，因此兩種方法都有其必要性和優勢。
引用
驅動器空間 關節空間與笛卡爾空間
一般來說，操作臂的位置和姿態描述有三種表示方法，分別為驅動器空間描述 關節空間描述和笛卡爾空間描述。三者之間有如下的對映關係 在進行機械臂運動學分析時，我們必須弄清楚這三者之間的相互對映關係，一般分為兩部分 根據驅動器位置計算關節角，即驅動器空間到關節空間的對映 根據關節角計算機械臂末端執行器的笛卡...
3 工業機械人軌跡規劃 關節空間
3.1關節空間 機械人所有關節是同步驅動的，單獨以某一關節為例進行分析計算。關節空間規劃 關節值 關節驅動器 3.1.1 3次多項式 假設某關節在t0時刻關節角為 0，規劃該關節在t1時刻的關節角變為 1。使用3次多項式進行規劃 關節初始和終止的速度一般假設為0 三次多項式為 即關節角隨時間變換的方...
棧空間和堆空間
乙個由c c 編譯的程式占用的記憶體分為以下幾個部分 1 棧區 stack 又編譯器自動分配釋放，存放函式的引數值，區域性變數的值等，其操作方式類似於資料結構的棧。2 堆區 heap 一般是由程式設計師分配釋放，若程式設計師不釋放的話，程式結束時可能由os 值得注意的是他與資料結構的堆是兩回事，分配...