全域性路徑規劃：
提供dijkstra和a*
演算法，預設使用
dijkstra
dijkstra：廣度優先，從近到遠遍歷所有點計算一遍，直至計算出最優路徑
偽**：
獲取起點座標、目標點座標，把起點放進
openlist
while (openlist
不為空列表
)else
else
else
}openlist
從小到大排序}}
a*演算法：深度優先，按目標點的方向計算
偽**：
獲取起點座標、目標點座標，算出起點的f值
(f=0+h)
把起點放進
openlist
while (openlist
不為空列表
)else
else
else
}openlist
從小到大排序}}
：配置全域性規劃器名稱
global_planner和
n**fn
功能包區別：
n**fn預設使用dijkstra演算法，
a*演算法有
bugglobal_planner可以使用兩種演算法，補充公升級
carrot
增加解決目標點放置在障礙物中的問題
切換演算法：
base global planner: "global_planner/globalplanner」#指定用於
move base
的規劃器外掛程式名稱
global_planner/use_dijkstra:false
global planner/use_grid path: true
區域性路徑規劃：
dwa演算法：
初始化——
小車最大最小速度、加速度，評價函式權重等
迴圈{ 判斷是否到達目的地
計算當前取樣的速度範圍（動態視窗）
遍歷所有速度
v & w
，根據模型模擬一段時間的路徑
根據評價函式打分（包括評價函式、歸一化、權重）
選取最優解
——v & w
，下發給運動底盤
小車繼續移動
區域性路徑規劃之
teb——
timed-elastic-band
動態規劃專欄 四 路徑問題
給定三個字串 s1,s2,s3,驗證 s3 是否是由 s1 和 s2 交錯組成的。示例 1 輸入 s1 aabcc s2 dbbca s3 aadbbcbcac 輸出 true 示例 2 輸入 s1 aabcc s2 dbbca s3 aadbbbaccc 輸出 false 就字面意思理解，其實很簡...
BZOJ3627 JLOI2014 路徑規劃
題意 求期望紅綠燈時間下。途徑若干加油站。經過最多若干個紅綠燈，起點與終點的最短路。思路 每乙個有紅綠燈的節點通過時間怎麼算呢？其實t red red 2 red green 然後把這個時間附加到節點的出邊上。隨後我們建立分層圖，第i層表示經過了i個紅綠燈時，從源點到該點的最短路徑長度。假設沒有油量...
bzoj3627 JLOI2014 路徑規劃
相信大家都用過地圖上的路徑規劃功能，只要輸入起點終點就能找出一條最優路線。現在告訴你一張地圖的資訊，請你找出最優路徑 即最短路徑 考慮到實際情況，一輛車加滿油能開的時間有限，所以在地圖上增加了幾個加油站。地圖由點和雙向邊構成，每個點代表乙個路口，也有可能是加油站或起點終點。有些路口還裝有紅綠燈。由於...