多旋翼電調如好盈xrotor，dji通用電調等都支援pwm訊號來傳輸控制訊號。常用的400hz電調訊號對應週期2500us，一般使用高電平時間1000us~2000us為有效訊號區間，即1000us為最低輸出，2000us為最高輸出，鎖定（停轉）訊號一般取900us（或950us，太低電調會判斷成無訊號，太高容易誤判成有輸出而意外啟動）。一般電調也都支援有效信區間設定，可以在典型值附近自定義。
為了保證安全，電調上電後需要先檢測到鎖定訊號，即900us左右的高電平時間，上電後檢測到鎖定訊號電調會長叫一聲（這個聲音通過電機發出來的，電動機跟揚聲器原理上很像，接上聲音頻號放放**也是毫無壓力的==），從鎖定訊號到最低輸出訊號（1000us）需要有加速過程（即分多次慢慢增加到1000us），加速完成後，進入開啟模式，這時就可以在有效訊號區間內直接輸出給定值。如果電調上電後飛控直接輸出有效訊號或從鎖定訊號直接跳變到有效訊號都會導致電調進入報警模式（急促「嘀嘀嘀」報警聲），而且控制器的輸出訊號區間（如-1~1）也需要量化到電調的有效區間，因此需要有乙個電調控制程式來啟動電調和量化有效訊號。分享下px4的電調控制程式。
enum ;void pwm_limit_init(pwm_limit_t *limit)
switch (limit->state)
// 開機等待50ms後再進入鎖定狀態，在鎖定狀態下才能進入其他狀態
if (hrt_elapsed_time(&limit->time_armed) >= init_time_us)
}break;
case pwm_limit_state_off:
if (armed)
break;
case pwm_limit_state_ramp:
if (!armed) else
if (hrt_elapsed_time(&limit->time_armed) >= ramp_time_us)
break;
case pwm_limit_state_on:
if (!armed)
break;
default:
break;
}
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