用PCL重新整理顯示變化的點雲

2021-08-09 01:31:35 字數 1658 閱讀 3176

在標頭檔案中，定義了：

int m_colorinc;//演示紅色分量不斷增長。這是增長步長。

在cpp檔案中，剛開始，在檔案最上面，開啟乙個3d視窗，如下面**所示。

// pcldemodlg.cpp : 實現檔案

//


#include "stdafx.h"


#include "pcldemo.h"


#include "pcldemodlg.h"


#include "afxdialogex.h"


#ifdef _debug


#define new debug_new


#endif


//pcl


#include #include #include #include #include #include #include // 用於應用程式「關於」選單項的 caboutdlg 對話方塊


#include  boost::shared_ptrviewer(new pcl::visualization::pclvisualizer("3d viewer"));


//pcl

接下來，開始3d顯示內部迴圈。我坐在乙個按鈕裡面了。**如下：

void cpcldemodlg::onbnclickedbutton1()//開始3d顯示內部迴圈。


}

最後是更新點雲，我坐在另乙個按鈕中了。**如下：

void cpcldemodlg::onbnclickedbutton6()//更新點雲


if (z < 0.0)


else


}m_colorinc += 10;


basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();


basic_cloud_ptr->height = 1;


point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();


point_cloud_ptr->height = 1;


viewer->removeallpointclouds();


viewer->removeallshapes();


pcl::visualization::pointcloudcolorhandlerrgbfieldrgb(point_cloud_ptr);


viewer->addpointcloud(point_cloud_ptr, rgb, "sample cloud");


viewer->setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size, 3, "sample cloud");


//viewer->addcoordinatesystem(1.0);//顯示座標軸，有時看著礙事。。所以我把他注釋掉了。


viewer->initcameraparameters();


viewer->setbackgroundcolor(0, 0, 0);


viewer->setcameraposition(0, 0, -2, 0, -1, 0, 0);


}

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