今天開始著手處理ply資料，由於之前沒有接觸過pcl，所以連最簡單的資料讀取與顯示都搞了半天，現在將**公布出來以供參考。
使用的環境是：vs2015+pcl1.8.1
#include "stdafx.h"
#include #include #include #include #include #include #include using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace std;
int main()
pcl::visualization::cloudviewer viewer("cloud viewer");
viewer.showcloud(cloud);
system("pause");
return(0);
}
1）cloud智慧型指標物件在定義的時候記得要初始化；一開始我沒有初始化，結果程式報錯：
assertion failed: px!=0 file ..\boost\smart_ptr\shared_ptr.hpp, line 704.
2)pointcloud的格式有很多種，如pointxyz, pointxyzrgb,...。這裡我這使用的是pointxyz,是因為使用的資料pointcloud.ply中只包含每個點的三維座標，這裡的格式需要根據自己的資料來確定。
pointcloud.ply資料格式如下：
plyformat ascii 1.0
element vertex 43200
property float x
property float y
property float z
end_header
-125 -95 232
-241 -109 456
-247 -169 462
3）資料顯示的時候，一開始的介面是上面一條綠色，下面左邊是黑色，右邊是紅色，我還以為資料出問題了，用滑鼠縮放才發現這代表的是座標軸。通過滑鼠左右鍵與滑輪可以調節資料的縮放、旋轉角度等。
PCL開啟大型ply點雲檔案
學習使用pcl點雲庫內置的點雲讀取方法的時候，查到的方法很多都是不能直接開啟大型點雲的，只適用於小型點雲的顯示。include stdafx.h include include include include include include include 這個只能讀取小檔案 intdisplayp...
點雲 PCL點雲濾波與實現
目錄 直通濾波器 passthrough 條件濾波 conditional removal 球半徑濾波器 radiusoutlinerremoval 4 統計濾波器 statisticaloutlierremoval 5 體素降取樣 voxelgrid 均勻取樣 uniform sampling i...
PCL點雲的基本讀取和顯示
廢話不多說，直接上 這是最基本的讀取與顯示，皆是利用pcl庫 include 標準輸入輸出流 include pcl的pcd格式檔案的輸入輸出標頭檔案 include pcl對各種格式的點的支援標頭檔案 include int main int argc,char argv std cout loa...