PCL中計算點雲的法向量並顯示

參考源：

利用的是最小二乘估計的方法計算了點雲的法向量，並且提供了兩種法線的顯示方法，還設定了多個viewport，練習了點雲的顯示：

#include "stdafx.h"

#include #include #include #include #include #include int main()
//計算法線
pcl::normalestimationn;
pcl::pointcloud::ptr normals(new pcl::pointcloud);
//建立kdtree來進行近鄰點集搜尋
pcl::search::kdtree::ptr tree(new pcl::search::kdtree);
//為kdtree新增點運資料
tree->setinputcloud(cloud);
n.setinputcloud(cloud);
n.setsearchmethod(tree);
//點雲法向計算時，需要所搜的近鄰點大小
n.setksearch(20);
//開始進行法向計算
n.compute(*normals);
/*圖形顯示模組*/
boost::shared_ptrviewer(new pcl::visualization::pclvisualizer("3d viewer"));
//viewer->initcameraparameters();
int v1(0), v2(1),v3(2),v4(3);
viewer->createviewport(0.0, 0.0, 0.5, 0.5, v1);
viewer->createviewport(0.5, 0.0, 1.0, 0.5, v2);
viewer->createviewport(0.0, 0.5, 0.5, 1.0, v3);
viewer->createviewport(0.5, 0.5, 1.0, 1.0, v4);
//設定背景顏色
viewer->setbackgroundcolor(5,55, 10, v1);
//設定點雲顏色
pcl::visualization::pointcloudcolorhandlercustomsingle_color(cloud, 0, 225, 0);
//新增座標系
viewer->addcoordinatesystem(0.5, v1);
viewer->addpointcloud(cloud, "sample cloud",v1);
viewer->addpointcloud(cloud, "sample cloud0", v2);
viewer->addpointcloudnormals(cloud, normals, 50, 0.01, "normals",v2);
viewer->addpointcloud(cloud, single_color, "sample cloud1", v3);
viewer->addpointcloud(cloud, "sample cloud3", v4);
//設定點雲大小
viewer->setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size, 2, "sample cloud3", 4);
//新增點雲法向量的另一種方式；
//解決**
//pcl::pointcloud::ptr cloud_with_normals(new pcl::pointcloud);
//pcl::concatenatefields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);
//viewer->addpointcloudnormals(cloud_with_normals, 50, 0.01, "normals");
//while (!viewer->wasstopped())
return 0;
}

pcl計算點雲法向量

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pcl之MLS演算法計算並統一法向量

該演算法比直接基於svd的演算法慢，但是對法向進行了統一。include include include include include include include include 包含基本視覺化類 include include using namespace std typedef pcl ...

點雲的法向量

1.在這裡採用的是pcl點雲庫。pcl點雲庫可能存在配置問題，用cmake時候預設支援的是32位的處理，所以建議安裝pcl 32位的all in one。這樣不容易產生錯誤。2.下面試cmake的內容。cmake minimum required version 2.6 fatal error pr...