PCL點雲的基本讀取和顯示

廢話不多說，直接上**，這是最基本的讀取與顯示，皆是利用pcl庫：

#include //標準輸入輸出流

#include //pcl的pcd格式檔案的輸入輸出標頭檔案
#include //pcl對各種格式的點的支援標頭檔案
#include int main(int argc, char** argv)
std::cout << "loaded "
<< cloud->width * cloud->height
<< " data points from test_file.pcd with the following fields: "
<< std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) //顯示所有的點
//for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i) // 為了方便觀察，只顯示前5個點
std::cout << "    " << cloud->points[i].x
<< " " << cloud->points[i].y
<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;
pcl::visualization::cloudviewer viewer("pcd viewer");
viewer.showcloud(cloud);
system("pause");
return (0);
}

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