先來看以下**：
///定義乙個顯示視窗，視窗的名字為3d reviewer
boost::shared_ptr<:visualization::pclvisualizer>
viewer
(new pcl::visualization::
pclvisualizer
("3d viewer"))
;// 函式1 addpointcloud()
//向視窗新增點雲cloud1，cloud的名字叫「sample cloud」，以後就用『****** cloud"代替cloud
viewer-
>addpointcloud<:pointxyz>
(cloud,
"sample cloud");
// 函式2 removepointcloud()
viewer-
>
removepointcloud
("sample cloud");
// 函式3 updatepointcloud()
///updatepointcloud相當於先remove"sample cloud",再add"cloud1"
viewer-
>
updatepointcloud
(cloud1,
"sample cloud"
);
//函式1：設定點雲的顏色
///對輸入為pcl::pointxyz型別的點雲，著色為紅色。其中，source表示真正處理的點雲，sources_cloud_color表示處理結果
pcl::visualization::pointcloudcolorhandlercustom<:pointxyz>
sources_cloud_color
(source,
250,0,
0);///函式2：在某個固定檢視中顯示固定顏色的某點雲
//雙引號中的sources_cloud_v1,表示該點雲的」標籤「，v1表是新增到哪個檢視視窗（pcl中可設定多視窗模式）
view-
>
addpointcloud
(source,sources_cloud_color,
"sources_cloud_v1"
,v1)
;///函式3：設定點雲屬性
///其中pcl_visualizer_point_size表示設定點的大小為3,雙引號中」sources_cloud_v1「,就是步驟2中所說的標籤。
view-
>
setpointcloudrenderingproperties
(pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size,3,
"sources_cloud_v1");
//主要用來設定標籤點雲的不透明度，表示對標籤名字為"sources_cloud_v1"的標籤點雲設定不透明度為1,也就是說透明度為0. 預設情況下完全不透明。
view-
>
setpointcloudrenderingproperties
(pcl::visualization::pcl_visualizer_opacity,1,
"sources_cloud_v1");
///函式4：設定顯示視窗的背景顏色
viewer-
>setbackgroundcolor (0,
0,0.7)
;函式5：新增需要顯示的點雲法向。
///cloud為原始點雲模型，normal為法向資訊，10表示需要顯示法向的點雲間隔，即每10個點顯示一次法向，５表示法向長度，名字、標籤為「normal
PCL視覺化顯示點雲
1 引用 僅僅是簡單的顯示點雲，可以使用cloudviewer類。這個類非常簡單易用。但要注意，它不是執行緒安全的。如果要用於多執行緒，還要參考pclvisualizer。需要注意的是，pointcloud的資料型別要和pcd檔案中或者 中的pointt一致！並且 cloudviewer除了顯示什麼...
PCL 多點雲視覺化視窗
視覺化點雲的時候，有時候需要顯示對比，這時就需要同時顯示兩個甚至多個點雲。viewer createviewport double xmin,double ymin,double xmax,double ymax createviewport是用於建立新視口的函式，所需的4個引數分別是視口在x軸的最...
PCL點雲視覺化及濾波處理
看pcl已經有一段時間了，慢慢有了一點感悟和積累，想把自己的學習經歷記錄下來。下面這一段程式是用來進行點雲視覺化和使用voxelgrid濾波器對點雲進行下取樣處理的 include include include include include include std stringstream ss...