ROS學習之tf 3編寫乙個tf接收器（C ）

ros.tf3

編寫乙個
tf接收器（
c++）

在之前的教程中，我們建立了乙個

tf廣播公司向
tf發布乙隻烏龜的姿勢。
在本教程中，我們將建立乙個
tf接收器來開始使用tf。
1.1如何建立乙個
tf接收器
我們先建立原始檔。

$ roscd learning_tf

1.2啟動您的編輯器並將以下**貼上到名為

src/ turtle_tf_listener.cpp
的新檔案中。

#include

#include

#include

#include

int main(int argc,char** argv)

catch(tf::transformexception &ex)

geometry_msgs::twist vel_msg;

vel_msg.angular.z = 4.0 *

atan2(transform.getorigin().y(),transform.getorigin().x());

vel_msg.linear.x = 0.5 *

sqrt(pow(transform.getorigin().x(),2)+pow(transform.getorigin().y(),2));

turtle_vel.publish(vel_msg);

rate.sleep();

}

return 0;

}

如果在執行時出現錯誤「

lookup
would require extrapolation into the past」，則可以嘗試使用此替代**來呼叫偵聽器：

try  catch

(tf::transformexception ex)

1.3**解析

（1） 

#include

tf

軟體包提供了乙個
transformlistener
的實現來幫助簡化接收轉換的任務。
要使用transformlistener
，我們需要包含
tf/ transform_listener.h
標頭檔案。（2
）tf::transformlistener listener;

transformlistener

物件。一旦建立了***，它就開始接收通過線路進行的

tf轉換，並緩衝它們長達

10秒。

transformlistener

物件的範圍應該保持不變，否則它的快取將無法填充，幾乎每個查詢都會失敗。一種常見的方法是使

transformlistener

物件成為類的成員變數。

（3）

try

我們希望從

frame/ turtle1

到frame/ turtle2

的轉換。

我們想要改變的時間。提供

ros ::time（0

）只會為我們提供最新的可用轉換。

我們儲存結果變換的物件。（4）

geometry_msgs::twist vel_msg;

vel_msg.angular.z = 4.0 *      

atan2(transform.getorigin().y(),transform.getorigin().x());

在這裡，變換用於計算

turtle2

的新的線性和角速度，基於它與

turtle1

的距離和角度。新速度發布在主題「

turtle2/ cmd_vel」

中，sim

將使用它來更新

turtle2

的移動。

2.1執行偵聽器

現在我們建立了**，讓我們先編譯它。開啟

cmakelists.txt

檔案，並在底部新增以下行：

add_executable(turtle_tf_listener

src/turtle_tf_listener.cpp)

target_link_libraries(turtle_tf_listener $)

$ catkin_make

如果一切順利，你的

devel/ lib /learning_tf

資料夾中應該有乙個名為

turtle_tf_listener

的二進位制檔案。

如果是這樣，我們已經準備好新增這個演示的啟動檔案。在您的文字編輯器中，開啟名為

start_demo.launch

的啟動檔案，然後在

塊內合併下面的節點塊：

...

ctrl-c

）。現在您已準備好開始您的完整海龜演示：

$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

要想看看事情是否有效，只需使用箭頭鍵在第一只烏龜周圍駕駛（確保您的終端視窗處於活動狀態，而不是您的模擬器視窗），並且您會在第一只烏龜之後看到第一只烏龜！

當turtlesim
啟動時，您可能會看到：
[error]
1253915565.300572000: frame id /turtle2 does not exist! when trying
to transform between /turtle1 and /turtle2.

[error]

1253915565.401172000: frame id /turtle2 does not exist! when trying
to transform between /turtle1 and /turtle2.

發生這種情況是因為我們的聽眾在收到關於龜
2的訊息之前正在計算變換，因為它需要一點時間才能在
turtlesim
中產卵並開始廣播乙個
tf幀。
現在您已準備好轉到下乙個教程，您將在其中學習如何新增框架（
c++）

ROS學習之tf 2 編寫乙個TF廣播器（C ）

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