Ros中tf的相關功能包

2021-09-25 00:25:20 字數 441 閱讀 5975

能夠監聽當前時刻所有通過ros廣播的tf座標系，並繪製出樹狀圖表示座標系之間的連線關係儲存到離線檔案中：

rosrun tf view_frames
雖然view_frames能夠將當前座標系關係儲存在離線檔案中，但是無法實時反映座標關係，所以可以用rqt_tf_tree實時重新整理顯示座標系關係：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
直接在終端中顯示不同座標系之間的關係：

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
使用tf_echo工具可以檢視兩個廣播參考係之間的關係。

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

ROS中TF變換詳解

前言 1.python實現tf發布 2.c 實現tf發布 ros中發布tf變換 tf變換時描述機械人各個座標系之間的位置變換關係，在ros中發布這些關係需要使用tf工具。tf變換具體內容可以參考官方文件 tf變換需要設定的內容在ros wiki中已有詳細介紹 發布主要由兩部分構成，分別是平移和旋轉變...

ROS常用的功能包

座標系 座標變換 tf tf功能包提供了乙個基於ros的分布式框架，可以隨著時間的推移計算多個座標系的位置。3d視覺化工具 rviz 機械人模型的視覺化 影象資料的視覺化 地圖資料的視覺化等。機械人模型 urdf urdf功能包定義了乙個xml格式來描述乙個機械人模型，並提供了乙個c 解析器。3d動...

建立ROS功能包（四）

為了方便直接用ros的create pkg命令列工具 roscreate pkg chapter2 tutorials std msgs rospy roscpp std msgs 包含了常見的訊息型別，表示基本資料型別和其他的基本的訊息構造，如多維陣列。rospy 乙個ros的純python客戶端...