在工業運動控制中，電機通常使用的有兩種，步進電機與伺服電機。而其中步進電機，常用的有2相4線步進與2相6線步進（只接其中4根線可以實現高轉速，小轉矩或低轉速，大轉矩）以及5相步進電機；伺服電機，分為交流伺服電機和直流伺服電機。
步進電機的工作原理，例如兩相四線步進電機，兩對繞組，供電即轉子被電磁自鎖，傳送脈衝訊號控制轉速和位置。傳送脈衝的頻率控制電機轉速；傳送脈衝的個數控制電機的轉動距離。這種控制也可以稱為開環位置控制。
伺服電機的工作原理，交流伺服電機，一般分為同步伺服電機和非同步伺服電機，通常控制用的是同步伺服電機。同步伺服電機，有兩相繞組構成外定子，一相繞組為勵磁繞組，一相繞組為控制繞組。此兩相繞組的電，通常使用三相的線電流和相電流從而產生90度的偏差值，以此來產生乙個旋轉磁場來帶動永磁體的轉子。因此，交流伺服電機的電源通常是三相電或單相電，少數直接使用直流電（內部使用逆變器轉交流提供的uvw）。直流伺服電機，一般分為有刷直流伺服電機和無刷直流伺服電機。有刷伺服直流電機，其構造與控制原理與普通直流電機差不多。無刷直流伺服電機，由三相繞組構成，內部採用星型或三角型連線方式，外部uvw接三相直流電，同時需要位移感測器進行相序檢測以及控制。其控制原理與步進電機近似，但其不帶有供電即電磁自鎖功能。
控制電機的訊號源大致分為三種，脈衝，模擬量，pwm波占空比調製。控制電機運轉大致分為三種模式，位置模式，速度模式以及轉矩模式。
控制電機的訊號源與電機控制模式以及驅動器內部電路結構，三者有著密切的相關性。
一般的伺服電機至少有兩大部分構成，pid調速三環（位置環、速度環、電流環）結構，以及外部訊號輸出輸入介面。其中，脈衝訊號，將訊號傳輸給了位置環，進過pid調節，位置環將調節速度，轉矩以及位置，也就是位置模式。模擬量以及pwm波調製，將訊號傳輸給速度環，進過pid調節，速度環將調節速度和轉矩，也就是速度模式。模擬量以及pwm波調製，將訊號傳輸給電流環，即轉矩模式。
弄清楚訊號源，內部電路結構以及控制模式三者的關係，也就基本弄清了電機的控制原理。
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