1、ppu的概念
在運動控制領域中，尤其是自動化的運動控制卡中經常有乙個概念ppu，ppu是運動控制卡的虛擬單位，是為了方便軟體開發人員在程式中使用的乙個單位，其目的是為了應對不同的機構（設定完成後，當我們設定指令為1，則機構走1mm），這裡以研華pci1203運動控制卡為例，ppu 的值 = cfg_axppu 屬性值（分子） /cfg_axppudenominator（分母） 屬性值（這個兩個屬性值可以在研華自帶的utility軟體的軸引數中設定），如下圖所示：
對於上述機械機構和驅動引數，ppu 的設定推導如下：
機構條件：
絲杆導程：20mm（對於單線螺紋，導程和螺距相同，對於多線螺紋，導程=螺距線數）
絲杆端齒數為 50，電機端齒數為 10，即絲杆轉 1 圈，電機需要轉 50/10=5 圈。
驅動器引數為電機每轉 1 圈的指令脈衝數為 10000。
若使用者預設定單位為 1 公釐 (mm) 時（絲槓所在機構走1mm），則依照上列機構條件，可以得到以下計算公式：
ppu = (1000050)/(10*20)
化簡後可得到 :
ppu=500000/200=2500
即實際機構移動每公釐 (mm) 軸卡需輸出的脈衝數為 2500，單位為pulse/mm。
因此可設定：
cfg_axppu 屬性值為 2500
cfg_axppudenominator 屬性值為 1
浮點 ppu 是當使用者的距離單位對應的 ppu 不能為整數時，可通過設定浮點 ppu 實現。
例如客戶移動 10mm，需要 1005 個脈衝，所以每移動 1mm，所需要的脈衝數為 100.5 個
pulse。為了解決距離誤差，可通過設定 ppu 的分母，得到 double 型別的實際 ppu 參
與距離與速度等的計算中，
因此可設定：
cfg_axppu 屬性值為 201
cfg_axppudenominator 屬性值為 2
特別注意：
ppu 分子和 ppu 分母屬性需首先設定，否則會影響其他 ppu 相關屬性如
homecrossdistance。通過 ppu 分子和 ppu 分母可實現實際 ppu 為浮點值的問題，但是
因為內部機制的限制，尚存在一些限制。例如，ppu 分子 /ppu 分母得到實際 ppu 為
3.33333333…, 當dis = 100.0ppu，當內部將 dis 轉成實際 pulse 數時取整為：
100.0*3.33333333… 為 333， 最終得到的位置轉成實際ppu 後為：333/3.33333333…
約為 99.9.，這就不是100個ppu了，得到的值與設定的值略有差別，所以在整個系統中盡量避免出現這種分子和分母出現浮點數的情況。
概念解釋
1、螺距：螺距是螺紋上相鄰兩牙在中徑線上對應兩點間的軸向距離，也就輸軸轉一圈對應軸在軸向移動的距離；
2、導程：導程是指同一螺旋線上相鄰兩牙對應點的軸向距離（注意當螺紋線數為1時，螺距=導程
當螺紋線數大於1時，螺距=導程/線數）
3、齒輪齒數與轉速的關係：
互相咬合的齒輪，他們的齒數和轉數成反比，因為互相咬合的齒輪通常是乙個齒輪的轉動帶著另乙個齒輪的轉動，乙個齒輪轉動乙個齒，另乙個齒輪也轉動乙個齒，無論怎麼轉，最後兩個齒輪轉動的齒的總數是一樣的，齒輪轉動的總齒數等於齒輪的齒數乘以轉數，及兩個互相咬合的齒輪的齒數與轉數的及時相等的。
互相咬合的齒輪的齒數與轉數成反比。
轉速n只與齒數z、以及傳動比ι有關，它們之間的關係為： ι=z2/z1=n1/n2 ι——傳動比
z1——主動齒輪的齒數 z2——被動齒輪的齒數 n1——主動齒輪軸的轉速 n2——被動齒輪軸的轉速
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