acs是一款以色列的運動控制卡，控制直線電機，運動精度到u級別。常用在工業領域。
運動控制卡的流程一般是先連線，其次軸回零，最後軸運動。各種不同型別的控制卡原理幾乎是一樣的。根據相應的控制方式，封裝連線、回零、相對運動、絕對運動、使能、斷開等函式，方便呼叫。
根據相應的指令或者dll呼叫，傳入相應的引數。
此控制卡有指令和dll混合搭配使用。
一般是通過指令在軟體的buffer裡測試。
回零邏輯是尋向、設定回零速度等引數、找到正或負限位、然後在某個方向上慢跑直到感應訊號後選擇某個位置後停止。
int axis
axis=0
mflags(axis).#defcon=1
homeflag(axis)=0
enable(axis)
wait 200
if^mflags(axis).#brushok;commut axis; till mflags(axis).#brushok; end; wait 500
fdef(axis).#ll=0
fdef(axis).#rl=0
vel(axis)=30.000000
acc(axis)=500.000000
dec(axis)=500.000000
jog(axis),-
till fault(axis).#ll
halt axis
till ^ast(axis).#move
vel(axis)=10.000000
acc(axis)=500.000000
dec(axis)=500.000000
jog(axis),+
ist(axis).#ind=0
till ist(axis).#ind
halt axis
till ^ast(axis).#move
wait 500
set fpos(axis) = fpos(axis) - ind(axis)
ptp/e (axis), 0
wait 1000
set fpos(axis)=0
fdef(axis).#ll=1
fdef(axis).#rl=1
stop
相對運動的限位，可以通過讀取當前位置再加上相對位置的數值轉化成絕對運動。也可以使用ptp/r。
此控制卡所有的控制都是通過執行buffer，才能真正啟動。
一般先停止buffer，清除buffer，載入buffer，執行buffer，等待buffer。
如果回零時，不啟用補償，則使用反饋值。否則，使用真實值。
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