catkin_make 編譯工作空間，新建workspace或package後需要執行一次
catkin_create_pkg pkgname std_msgs rospy roscpp 在工作空間中建立新的功能包，pkgname功能包名，std_msgs（標準訊息） rospy（python） roscpp（c++） 依賴包
add_executable 新增可執行檔案
target_link_librar 將可執行檔案連線到乙個庫
source devel/setup.bash 進入roc環境
rosrun pkgname nodename 跑乙個ros節點，pkgname包名，nodename節點名
rqt_graph 節點圖
ros資料型別
launch：
"pub_string
" pkg = "
pub_sub_test
" type = "
pub_string
" output = "
screen
">
"pub_int8
" pkg = "
pub_sub_test
" type = "
pub_int8
" output = "
screen
">
rosbag record /topic -o rosbagname 採集話題topic的資料並命名為rosbagname
rosrun pkgname rosbagname 開始採集資料
rosbag info rosbagname.bag 檢視rosbagname.bag的資訊
rosbag play rosbagname.bag 重新使用rosbag內的資料
rostopic echo /topic 監聽topic的訊息
ROS 終端 常用指令
檢視當前某一topic的實時數值 檢視當前所有活躍的topic 安裝ros的功能包 tf 相關 rviz 相關 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace cd 工作空間 cd src catkin create pkg ...
ROS開發指令
查詢某個pkg的位址 rospack find package name 列出本地所有pkg rospack list 跳轉到某個pkg路徑下 roscd package name 列舉某個pkg下的檔案資訊 rosls package name 編輯pkg中的檔案 rosed package na...
ROS常用操作
錄製 rosbag record rslidar points zed zed node left image rect color rosbag play xx.bag檢視錄製的bag資訊 catkin make dcatkin whitelist packages pcl test 編譯單個功能...