$ echo $ros_package_path$ catkin_init_workspace #初始化catkin構建系統的工作目錄
$ catkin_create_pkg [功能包名稱]
[依賴性功能包1
][依賴性功能包2
]… #自動生成功能包
$ catkin_make #構建包
$ catkin_make –pkg [包名] #只構建一部分功能包
$ roscore #啟用根節點$ rosrun [包名]
[節點名稱] #執行某個節點
$ rosrun [包名]
[launc**件] #通過launc**件,啟動ros
$rosnode list #獲得執行節點列表
$rosnode info node-name #獲得特定節點的資訊
$rosnode ping node-name #測試節點是否連通
$rosnode kill node-name #終止節點
$ rostopic list
$ rostopic list -v #詳細資訊
$ rostopic list -s #列出訂閱者
$ rostopic list -p #列出發布者
$ rostopic echo [節點] #可以顯示在某個話題上發布的資料.
$ rostopic type [節點] #命令用來檢視所發布話題的訊息型別。
$ rostopic pub [節點]
[訊息]
[引數] #可以把資料發布到當前某個正在廣播的話題上。
$ rostopic hz [節點] #檢視資料發布的頻率
rospack find [packname] #查詢指定關於ros軟體包的路徑，如roscpp
rospack depends [packname] #查詢指定關於ros軟體包的依賴
$ rosmsg list #顯示所有訊息
$ rosmsg show [訊息] #顯示該訊息的資料構成
$ rossrv list #顯示所有服務
$ rossrv show [服務] ＃顯示該服務的資料構成
rosbag record -a #錄製所有topic變化
rosbag record -o subset
#記錄某些topic
rosbag info #檢視bag資訊
rosbag play (
-r 2
) #回放
$ rqt_graph #此工具可以看到節點和主題，以及哪些節點訂閱哪些主題等。此節點狀態圖中並沒有訊息、訊息記錄包、引數伺服器和服務
$ rosrun rqt_topic rqt_topic #所有話題檢視工具
$ rosrun rqt_msg rqt_msg #所有話題檢視工具
$ rosrun rqt_publisher rqt_publisher #所有發布者檢視工具
$ rosrun rqt_top rqt_top #所有節點任務管理器
$ rosrun rqt_graph rqt_graph #節點之間圖
$ rosrun rqt_plot rqt_plot #圖表工具
$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view #檢視工具
$ rosservice list #檢視所有可用服務
$ rosservice call /
#呼叫某個服務
ROS常用命令
啟動 ros roscore 建立工作環境 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace 編譯 ros 程式 cd catkin ws catkin make 新增程式包到全域性路徑 echo source catkin w...
ROS常用命令
ros自定義msg型別及使用 如何編譯時自動鏈結同乙個工作空間的其他包的標頭檔案 列印ros環境變數 echo ros package path 確認環境變數已經設定正確 export grep ros 環境變數設定檔案 sudo gedit bashrc 包含 source opt ros ind...
ROS常用命令
一.ros shell命令 roscd 移動到指定的ros功能包目錄 rosls 顯示ros功能包的檔案與目錄 rosed 編輯ros功能包的檔案 roscp 複製ros功能包的檔案 rospd 新增目錄至ros目錄索引 rosd 顯示ros目錄索引中的目錄 具體使用 只介紹常見使用 roscd 功...