ROS常用命令

啟動 ros

$ roscore

建立工作環境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

編譯 ros 程式

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

新增程式包到全域性路徑

$ echo

"source catkin_ws/devel/setup.bash
" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

建立 package 並編譯

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg 
[depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

查詢 package

$ rospack find [package name]

檢視 package 依賴

$ rospack depends $ rospack depends1 

檢視所有正在執行的 node

$ rosnode list

檢視某節點資訊

$ rosnode info [node_name]

執行 node

$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]

檢視 rostopic 所有操作

$ rostopic -h

檢視所有 topic 列表

$ rostopic list

圖形化顯示 topic

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

檢視某個 topic 資訊

$ rostopic echo [topic]

檢視 topic 訊息格式

$ rostopic type [topic]

$ rosmsg show [msg_type]

向topic發布訊息

$ rostopic pub [-1] [-r 1] -- [args] [args]

檢視所以service操作

$ rosservice -h

檢視 service 列表

$ rosservice list

呼叫 service

$ rosservice call [service] [args]

檢視 service 格式並顯示資料

$ rosservice type [service] | rossrv show

設定service parameter

$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear

獲得parameter

$ rosparam get [parame_name]

載入parameter

$ rosparam load [file_name] [namespace]

刪除parameter

$ rosparam delete

錄製所有topic變化

$ rosbag record -a

記錄某些topic

$ rosbag record -o subset

檢視bag資訊

$ rosbag info

$ rosbag play (-r 2)

ROS常用命令

ros自定義msg型別及使用 如何編譯時自動鏈結同乙個工作空間的其他包的標頭檔案 列印ros環境變數 echo ros package path 確認環境變數已經設定正確 export grep ros 環境變數設定檔案 sudo gedit bashrc 包含 source opt ros ind...

ROS常用命令

一.ros shell命令 roscd 移動到指定的ros功能包目錄 rosls 顯示ros功能包的檔案與目錄 rosed 編輯ros功能包的檔案 roscp 複製ros功能包的檔案 rospd 新增目錄至ros目錄索引 rosd 顯示ros目錄索引中的目錄 具體使用 只介紹常見使用 roscd 功...

ROS常用命令

echo ros package path catkin init workspace 初始化catkin構建系統的工作目錄 catkin create pkg 功能包名稱 依賴性功能包1 依賴性功能包2 自動生成功能包 catkin make 構建包 catkin make pkg 包名 只構建一...