一. ros shell命令
*roscd - 移動到指定的ros功能包目錄
rosls - 顯示ros功能包的檔案與目錄
rosed - 編輯ros功能包的檔案
roscp - 複製ros功能包的檔案
rospd - 新增目錄至ros目錄索引
rosd - 顯示ros目錄索引中的目錄
具體使用（只介紹常見使用）：
roscd [功能包名稱]。 使用它，無需再使用cd一層層到查詢，進入功能包裡
rosls [功能包名稱]。 等價與roscd+ls。檢視ros功能包的檔案列表更方便，快捷。
rosed [功能包名稱] [檔名稱]。 用於編輯功能包中的特定檔案，優點也是快捷，修改容易。
二. ros執行命令
*roscore - 開啟master(ros名稱服務) + rosout(日誌記錄) + parameter server(引數管理)
*rosrun - 執行單個節點
*roslaunch - 執行多個節點及設定執行選項
*rosclean - 檢查或刪除ros日誌檔案
具體使用（同樣介紹常見的命令）
roscore [選項]。執行主節點，主節點管理節點之間的訊息通訊中的連線資訊。關於主節點的具體作用就不累述了。
rosrun [功能包名稱] [節點名稱]。執行指定的功能包中的乙個節點的命令。
roslaunch [功能包名稱] [launch檔名]。 類似dat批命令，是執行指定功能包中乙個或設定執行選項的命令。
rosclean [選項]。執行roscore時，對所有節點的記錄都會寫入日誌檔案，隨著時間的推移，需要定期使用rosclean命令刪除這些記錄.
重點三. ros資訊命令
*rostopic - 檢視ros話題資訊
*rosservice - 檢視ros服務資訊
rosnode - 檢視ros節點資訊
rosparam - 確認和修改ros引數資訊
rosbag - 記錄和回放ros訊息
rosmsg - 顯示ros訊息型別
rossrv - 顯示ros服務型別
rosversion - 顯示ros功能包的版本資訊
roswtf - 檢查ros系統
rostopic [選項]
list - 列出活動話題
echo [話題名稱] - 實時顯示指定話題的訊息內容
find [型別名稱] - 顯示使用指定型別的訊息的話題
type [話題名稱] - 顯示指定話題的訊息型別
bw [話題名稱] - 顯示指定話題的訊息型別
hz [話題名稱] - 顯示指定話題的訊息資料發布週期
info [話題名稱] - 顯示指定話題的訊息
pub [話題名稱] [訊息型別] [引數] - 用指定的話題名稱發布訊息，許多時候另開乙個終端操作
例：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist – 『[2.0, 0.0, 0.0]」[0.0, 0.0, 0.0]』
rosservice [選項]
list - 顯示活動的服務資訊
info [服務名稱] - 顯示指定服務的資訊
type [服務名稱] - 顯示服務型別
find [服務型別] - 查詢指定服務型別的服務
uri [服務名稱] - 顯示rosrpc uri服務
args [服務名稱] - 顯示服務引數
call [服務名稱] [引數] - 用輸入的引數請求服務，通常用於測試服務
rosnode [選項]
list - 檢視活動的節點列表
ping [節點名稱] - 與指定的節點進行連線測試
info [節點名稱] - 檢視指定節點的資訊
machine [pc名稱或ip] - 檢視該pc中執行的節點列表
kill [節點名稱] - 停止指定節點的執行
cleanup - 刪除失連節點的註冊資訊
rosparam [引數]
list - 檢視引數列表
get [引數名稱] - 獲取引數值
set [引數名稱] - 設定引數值
dump [檔名稱] - 將引數儲存到指定檔案
load [檔名稱] - 獲取儲存在指定檔案中的引數，經常使用。
delete [引數名稱] - 刪除引數
rosmsg [引數]
list - 顯示所有訊息
show [訊息名稱] - 顯示指定訊息
md5 [訊息名稱] - 顯示md5sum
package [功能包名稱] - 顯示用於指定功能包的所有訊息
packages - 顯示使用訊息的所有功能包
rossrv [引數]
list -顯示所以服務
show [服務名稱] - 顯示指定的服務資訊
md5 [服務名稱] - 顯示md5sum
package [功能包名稱] - 顯示指定的功能包中用到的所有服務
packages - 顯示使用服務的所有功能包
rosbag [引數]
record [選項] [話題名稱] - 將指定話題的訊息記錄到bag檔案
info [檔名稱] - 檢視bag檔案的資訊
play [檔名稱] - 回放指定的bag檔案，這個使用玩的也多。
compress [檔名稱] - 壓縮指定的bag檔案
decompress [檔名稱] - 解壓指定的bag檔案
filter [輸入檔案] [輸出檔案] [選項] - 生成乙個刪除了指定內容的新的bag檔案
reindex bag [檔名稱] - 重新整理索引
check bag [檔名稱] - 檢查指定的bag檔案是否能在當前系統中回放
fix [輸入檔案] [輸出檔案] [選項] - 將由於版本不同而無法回放的bag檔案修改可以回放的檔案
四. ros catkin命令
*catkin_create_pkg - 自動生成功能包（示例命令：catkin_create_pkg [功能包名稱] [依賴性功能包1] [依賴性功能包2]….）
*catkin_make - 基於catkin構建系統的構建 （示例：catkin_make –pkg [包名] 只構建一部分功能包）
catkin_eclipse - 對於用catkin構建系統生成的功能包進行修改，使其能在eclipse環境中使用
catkin_prepare_release - 在發布時用到的日誌整理和版本標記
catkin_generate_changelog - 在發布時生成或更新changlog.rst檔案
catkin_init_workspace - 初始化catkin構建系統的工作目錄
catkin_find - 搜素catkin，找到並顯示工作空間
五. ros功能包命令
rospack [選項] [功能包名稱] - 檢視與ros功能包相關的資訊(可以使用find, list, depend-on, depends和profile等選項)
rosinstall - 安裝ros附加功能包
rosdep [選項] - 安裝該功能包的依賴性檔案（check, install, init, update）
roslocate [選項] [功能包名稱] - ros功能包資訊相關命令（可用的選項是info, vcs, type, uri和repo等）
ROS常用命令
啟動 ros roscore 建立工作環境 mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin init workspace 編譯 ros 程式 cd catkin ws catkin make 新增程式包到全域性路徑 echo source catkin w...
ROS常用命令
ros自定義msg型別及使用 如何編譯時自動鏈結同乙個工作空間的其他包的標頭檔案 列印ros環境變數 echo ros package path 確認環境變數已經設定正確 export grep ros 環境變數設定檔案 sudo gedit bashrc 包含 source opt ros ind...
ROS常用命令
echo ros package path catkin init workspace 初始化catkin構建系統的工作目錄 catkin create pkg 功能包名稱 依賴性功能包1 依賴性功能包2 自動生成功能包 catkin make 構建包 catkin make pkg 包名 只構建一...