ROS常用命令

ros自定義msg型別及使用

如何編譯時自動鏈結同乙個工作空間的其他包的標頭檔案

列印ros環境變數

$ echo $ros_package_path
確認環境變數已經設定正確
export | grep ros
環境變數設定檔案 sudo gedit ./.bashrc 
包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
檢視軟體包列表和定位軟體包
rospack list , rospack find package-name
輸出當前執行的topic列表：
rostopic list 
檢視節點、終止節點
rosnode info node-name
rosnode kill node-name
檢視節點構成的計算圖
rqt_graph
檢視在乙個話題上發布的資料
rostopic echo [topic]  （用--分割兩個相鄰的訊息）
檢視topic的型別、發布者、訂閱者
rostopic info topic-name
測量發布頻率
rostopic hz topic-name (每秒發布的訊息數量)
rostopic bw topic-name （每秒發布資訊所佔的位元組量）
用命令列發布訊息
rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/twist '[2,0,0]''[0,0,0]'
紅色字型部分要嚴格按照 rostopic list 中的來，必須完全一樣。
因為自己再前面加了node-name一直不正常才發現的
檢視訊息型別
rosmsg show message-type-name
檢視引數列表
rosparam list
查詢引數
rosparam get parameter_name
設定引數
rosparam set parameter_name parameter_value (rosservice call/clear之後起作用)
建立和載入引數檔案
rosparam  dump/load filename namespace
在啟動檔案中設定引數
(可在node標籤中設定私有化引數)
從檔案中讀取引數
列出所有服務
rosservice list
檢視某一特定節點提供的服務 rosnode info node-name
查詢提供特定服務的節點    rosservice node service-name
檢視服務的資料型別
rosservice info service-name
檢視服務型別的詳情
rossrv show service-data-type-name(--之前是請求項，之後是響應項)
從命令列呼叫服務
rosservice call service-name request-content
錄製包檔案
rosbag record -o filename.bag topic-names
回放包檔案
rosbag play filename.bag
檢查檔案包
rosbag info filename.bag

rosrun tf view_frames

rosrun rqt_graph rqt_graph

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

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