ROS入門 檔案系統

1.引用當前軟體包標頭檔案

cmakelists.txt需要開啟include_directories

2.引用同一工作空間中的其他標頭檔案

（1）本軟體包需要依賴其他軟體包

catkin_create_pkg my_pkg std_msgs roscpp test_pkg

（2）本軟體包的cmakelists.txt不需更改

（3）被依賴的標頭檔案所在的軟體包的cmakelists.txt需要開啟

catkin_package(

include_dirs include

）1.在軟體包的目錄下新建lib目錄

2.將so檔案拷貝到lib目錄，h檔案拷貝到include目錄

3.cmakelists.txt新增

link_directories

（ lib $ )

launch檔案就是乙個xml格式的指令碼檔案，我們把需要啟動的節點都寫進launch檔案中，這樣我們就可以通過roslaunch工具來呼叫launch檔案，執行這個指令碼檔案就一次性啟動所有的節點程式。

1.首先建立存放launch檔案的軟體包，然後編寫乙個簡單的launch檔案來一次性啟動這兩個節點

2./catkin_ws/src/robot_bingup/launch/bingup.launch

pkg="test_pkg"

type="test_pkg_node"
name="test_pkg_node"
output="screen"/>
pkg="my_pkg"
type="my_pkg_node"
name="my_pkg_node"
output="screen"/>
launch>

roslaunch package_name ***.launch

節點重生：respawn

必要節點：required

引數：param name

包含其他launch：include file

話題發布：

話題訂閱：

可以通過圖形化介面展示話題發布和訂閱。

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