ROS檔案系統

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_make

echo "source 路徑" >> ~/.bashrc

ros中的package它不僅是linux上的軟體包，更是catkin編譯的基本單元，我們呼叫catkin_make編譯的物件就是乙個個ros的package，也就是說任何ros程式只有組織成package才能編譯。所以package也是ros源**存放的地方，任何ros的**無論是c++還是python都要放到package中，這樣才能正常的編譯和執行。

其中定義package的是cmakelists.txt和package.xml，這兩個檔案是package中必不可少的。catkin編譯系統在編譯前，首先就要解析這兩個檔案。這兩個檔案就定義了乙個package。

建立乙個package需要在catkin_ws/src下,用到catkin_create_pkg命令，用法是：

catkin_create_pkg package depends

例如，新建乙個package叫做test_pkg,依賴roscpp、rospy、std_msgs(常用依賴)。

$ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

├── cmakelists.txt

├── include
│   └── test_pkg
├── package.xml
└── src

ros 檔案系統

1.檔案系統概念 packages 軟體包，是ros應用程式 的組織單元，每個軟體包都可以額包含程式庫，可執行檔案，指令碼或者其它手動建立的東西。manifest package.xml 清單，是對於軟體包相關資訊的描述，用於定義軟體包相關元資訊之間的依賴關係，這些資訊包括版本，維護者和許可協議等。...

ROS總結 檔案系統

本部分會用到ros tutorials程式包，請先安裝ros indigo ros tutorials sudo apt get install ros indigo ros tutorialsnote 如果你所安裝的ros版本為hydro，將indigo替換為hydro packages 軟體包，...

ROS 檔案系統工具

ros 分布在許多ros功能包中，如果使用linux自身的命令列工具 如ls和cd 進行瀏覽很不方便，因此ros提供了更方便的工具。1.rospack rospack可以用來獲取功能包的資訊，不過在此只介紹find選項，該選項返回功能包的路徑。用法 rospack find package name...