本次學習主要為掌握很多ros終端命令。
這些終端命令非常接近於linux本身的終端命令，只不過命令前面加上了「ros」這3個字母。
想象一下，我們現在是乙個ros作業系統。其他的系統檔案我們都不感興趣，我們只對ros感興趣。
所以只使用roscd，來進入ros系統目錄下的某個包，用rospack find，來查詢ros系統下的某個包的位置……
ros_package_path儲存了所有ros系統目錄，所以必須在這個環境變數下的地方，才算是ros作業系統的地盤。
所以我們需要不斷的source那些setup.bash，來把新的目錄新增進ros系統目錄下。
1.1 命令 rospack find
rospack find roscpp會輸出roscpp包所在位置。 這些包貌似都是系統提前安裝好的包。
1.2 roscd
這個命令和普通的cd命令幾乎一樣，只不過可以直接roscd到某個包的位置。比如直接進入roscpp包
$ roscd roscpp
1.3 pwd
這個就比較簡單了，直接輸出終端所在的目錄。
1.4 roslog
1.5 rosls
和ls命令幾乎一樣，但是可以
# rosls [本地包名稱[/子目錄]]舉個例子
$ rosls roscpp_tutorials或者
$ rosls roscpp/msg
就能輸出roscpp_tutorials目錄下的檔案了。
ROS學習（3） ROS通訊架構
ros有三個層級的概念，分別是 檔案系統級 計算圖級和開源社群級。ros計算圖 主要是指程序之間 節點之間 的通訊。ros建立了乙個連線所有程序的網路，通過這個網路節點之間完成互動，獲取其他節點發布的資訊。圍繞計算圖級和節點，一些重要的概念也隨即產生 節點，節點管理器，引數伺服器，訊息，服務，主題 ...
（3）ROS學習 建立ROS訊息和ROS服務
2 srv 服務 乙個srv檔案描述乙個服務。它由兩部分組成 請求 request 和響應 response 3 msg檔案存放在軟體包的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。下面，我們將在之前建立的軟體包裡定義乙個新的訊息。1 在 catkin ws src learning commun...
ROS學習 檔案系統
catkin工作空間的檔案系統結構是較為規範的，也建議大家按照這個規範的方式構建系統。package軟體包是在ros中主要單元。其中可能包含ros執行時程序 節點node 依賴ros的庫，資料集，配置檔案或其他有用的組織在一起的東西。包是ros中最基礎的構建專案和發行專案。這意味著構建和發布的最小單...