catkin工作空間的檔案系統結構是較為規範的，也建議大家按照這個規範的方式構建系統。
package軟體包是在ros中主要單元。其中可能包含ros執行時程序（節點node），依賴ros的庫，資料集，配置檔案或其他有用的組織在一起的東西。 包是ros中最基礎的構建專案和發行專案。 這意味著構建和發布的最小單位的東西是乙個package軟體包。並且在catkin_make編譯時的物件也就是在/src下的每個package。
package存放在工作空間的/src資料夾下，使用catkin_create_pkg指令，用法：catkin_create_pkg package depends，package是包名，depends是該包所依賴的包名。
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs├── cmakelists.txt
├── include
│ └── test_pkg
├── package.xml
└── src
├── cmakelists.txt #package的編譯規則(必須要有)
├── package.xml #package的描述資訊(必須要有)
├── src/ #源**檔案
├── include/ #c++標頭檔案
├── scripts/ #可執行指令碼
├── msg/ #自定義訊息
├── srv/ #自定義服務
├── models/ #3d模型檔案
├── urdf/ #urdf檔案
├── launch/ #launc**件
cmakelist.txt和package.xml是自動生成的，也是在每個package中必須的。其他的各種資料夾則是根據使用時的需要來新增。 linux學習 檔案系統
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