can匯流排問題是一模擬較普遍的問題，為了方便can匯流排問題的排查，對can匯流排的錯誤處理機制進行總結。
錯誤幀
當節點檢測到錯誤時，節點會向匯流排上傳送錯誤幀，通知其他節點當前匯流排有錯誤。錯誤幀由錯誤標誌和錯誤界定符組成，如圖1所示。並且分為主動錯誤狀態下的錯誤幀和被動錯誤狀態下的錯誤幀。
圖1 錯誤幀
其中：主動錯誤狀態下錯誤幀的錯誤標誌為6位連續的顯性位，被動錯誤狀態下錯誤幀的錯誤標誌為6位連續的隱性位，錯誤界定符統一為8位連續的隱性位。錯誤檢測
can匯流排的錯誤型別包括位錯誤、填充錯誤、格式錯誤、ack錯誤、crc錯誤五種，錯誤的作用域如圖2所示。其中位錯誤、格式錯誤、ack錯誤屬於傳送節點的錯誤，填充錯誤、格式錯誤、crc錯誤屬於接收節點的錯誤。
圖2 錯誤的作用域
位錯誤
節點將傳送至匯流排上的電平與從匯流排回讀的電平進行比較，如果兩者不同，例如傳送的是隱性位，回讀到確是顯性位，則節點會檢測出位錯誤，如圖3所示。有以下三種例外情況不屬於位錯誤：
1.仲裁區，節點傳送隱性位，回讀為顯性位，這種情況表示仲裁失敗。
2.ack槽，節點傳送隱性位，回讀為顯性位，這種情況表示當前節點傳送的報文至少被乙個接收節點正確接收。
3.該節點傳送被動錯誤標誌位，節點向匯流排傳送被動錯誤標誌，回讀的不是六位連續的隱性位，這種情況是由於can匯流排是線與機制，被動錯誤標誌被其他節點傳送的顯性位給覆蓋，所以回讀不是6位連續的隱性位。
圖3 位錯誤
填充錯誤
在使用位填充法（can協議中規定，當相同極性的電平持續五位時，則新增乙個極性相反的位）進行編碼的資訊中，出現了6個連續相同的位電平，則檢測為填充錯誤。
ack錯誤
節點在傳送報文(資料幀或遙控幀)時，如果接收節點成功接收報文，那麼接收節點會在ack槽對應的時間段內向匯流排傳送乙個顯性位，告知傳送節點報文已正常接收，如圖4所示。當傳送節點在ack槽時間內沒有回讀到顯性位，則傳送節點檢測到ack錯誤。
圖4 ack互動
crc錯誤
傳送節點在傳送can報文(資料幀或遙控幀)時，會對幀起始、仲裁段、控制段、資料段（如圖5所示）進行crc計算，並將計算的結果放置在crc段。接收節點在接收報文時對相同的段執行相同的crc演算法，如果計算結果與crc段的資料不同，則接收節點檢測出crc錯誤。
圖5 crc作用域
格式錯誤
報文中，固定形式的位場含有1個或多個非法位，包括資料幀或遙控幀的crc界定符、ack界定符、eof、錯誤幀界定符、過載幀界定符，則節點檢測為格式錯誤。
錯誤通知
匯流排上節點的狀態機如圖6所示，節點狀態分為三種，分別是主動錯誤、被動錯誤、匯流排關閉。狀態跳轉依據的是tec(傳送錯誤計數器)和rec(接收錯誤計數器)的值，其中rec和tec都小於127時為主動錯誤狀態，該狀態下節點能正常進行通訊，當錯誤產生時，傳送6個連續顯性位組成的主動錯誤標誌；當rec或者tec大於127時，節點狀態跳轉至被動錯誤狀態，該狀態下節點能正常通訊；當錯誤產生時，傳送6個連續隱性位組成的被動錯誤標誌；當tec達到255時，節點進入busoff狀態，並且不能收發報文，匯流排上其他節點依然可以正常通訊。
圖6 節點狀態機
tec和rec計數器值的增減是根據表1規定進行的。
表1 錯誤規則
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