最近在整理匯流排的基本知識，前幾天對lin匯流排進行了整理—>lin匯流排。今天來整理一下can匯流排，首先回顧一下之前寫過的can相關的文章。
can匯流排錯誤處理機制
基於can的刷寫流程
can訊息中的motorola和intel
can一致性測試是什麼
can歷史
2023年，bosch開始著手開發can匯流排；
2023年，在sae會議上，can匯流排正式發布；
2023年，intel和philips推出第一款can控制器晶元；
2023年，賓士 500e 是世界上第一款基於can匯流排系統的量產車型；
2023年，bosch發布can 2.0標準，分 can 2.0a （11位識別符號）和 can 2.0b （29位識別符號）；
2023年，iso發布can匯流排標準（iso 11898），隨後該標準主要有三部分：
iso 11898-1：資料鏈路層協議
iso 11898-2：高速can匯流排物理層協議
iso 11898-3：低速can匯流排物理層協議
注意：iso 11898-2和iso 11898-3物理層協議不屬於 bosch can 2.0標準。
2023年，bosch發布 can fd 1.0 標準（can with flexible data-rate），can fd定義了在仲裁後使用不同的資料幀結構，從而達到最高 12mbps 資料傳輸速率。can fd與can 2.0協議相容，可以與傳統的can 2.0裝置共存於同樣的網路。
can匯流排特點
can匯流排是一種序列資料通訊協議，具有對資料的位填充，資料塊編碼，迴圈冗餘校驗，幀優先順序的判別等功能。其主要特點如下：
1、多主控制：在匯流排空閒時，所有節點都可以傳送訊息，最先訪問匯流排的節點獲得傳送權，或當同時發時，高優先順序id獲得傳送權；
2、系統的柔軟性：在can區域網內，增加節點不影響區域網內其他節點；
3、遠端資料請求：可通過傳送「遙控幀」請求其他節點傳送資料；
4、錯誤檢測功能、錯誤通知功能、錯誤恢復功能 ，can錯誤可以回顧can匯流排錯誤處理機制，對can故障及恢復有詳細的講解。
5、遠端資料請求：可通過傳送「遙控幀」請求區域網內其他節點傳送資料。
匯流排拓撲
can匯流排採用雙線傳輸，兩根導線分別作為can_h、can_l，並在終端配備有120ω電阻。收到匯流排訊號時，can收發器將訊號電平轉化為邏輯狀態，即can_h與can_l電平相減後，得到乙個插值電平。匯流排上執行邏輯上的線「與」，顯性電平為「0」，隱性電平為「1」。物理層特徵如下圖所示。
can幀的種類can幀總共分為5種型別：1、資料幀：用於傳送節點向接收單元傳送資料；
2、遙控幀：用於接收節點向具有相同id的傳送節點請求資料；
3、錯誤幀：用於當檢測到錯誤時向其他節點通知錯誤；
4、過載幀：用於接收節點通知其尚未做好接收準備；
5、幀間隔：用於將資料幀及遙控幀與前面的幀分離開；
資料幀的幀結構資料幀構成如下圖所示，其由7部分構成。
1、幀起始
在匯流排空閒時，匯流排為隱性狀態。幀起始由單個顯性位構成，標誌著報文的開始，並在匯流排上起著同步作用。
2、仲裁段
仲裁的主要是定義了報文的識別符號，也俗稱id。在can2.0a規範中，識別符號為11位，而在can2.0b中變為了29位。這意味著在2.0b中可以存在更多不同型別的報文，但是也降低了匯流排的利用率。
3、控制段
主要定義了資料域位元組的長度。通過資料長度碼，接收節點可以判斷報文資料是否完整。
4、資料域
包含有0~8個位元組資料。
5、crc域
crc又稱迴圈冗餘碼校驗，是檢查幀傳輸錯誤的幀。由 15 個位的 crc 順序和 1 個位的 crc 界定符組成，其crc的計算範圍包括幀起始、仲裁段、控制段、資料段。
6、ack域
用於接收節點確認是否正常接收，由ack槽和ack界定符組成。
7、幀結束
由連續的7個隱性位組成，表示報文幀的結束。
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