（來自部落格：
一、幀can協議的報文傳輸主要由下面的4種幀來實現：
資料幀：從傳送端攜帶資料到接收端。
遠端幀：匯流排單元發出遠端幀，請求傳送具有同一識別符的資料幀。
錯誤幀：任何單元檢測到一匯流排錯誤就發出錯誤幀。
過載幀：過載幀用以在先行的和後續的資料幀（或遠端幀）之間提供一附加的延時。
同時幀間空間用來間隔資料幀/遠端幀與其他幀。
1.資料幀
乙個完整的資料幀有7部分組成，依次為幀起始(sof)、仲裁場(arbitration field)、控制場(control field)、資料場(data field)、crc場、應答場(ack field)、幀結尾(eof)。
幀起始是資料幀和遠端幀開始的標誌，它是乙個顯性位。乙個can節點只有在匯流排處於空閒狀態時才可以傳送幀起始。
仲裁場在幀起始之後，控制場之前，共12位（注：協議的講解以can2.0a為基礎[3]，can2.0b版本的仲裁場為32位[4]）分為兩部分11位的識別符號和1位的遠端傳送請求位（rtr）。在資料幀中rtr為顯性，在遠端幀中rtr為隱性。所以如果相同識別符號的資料幀與遠端幀發生衝突，資料幀優先。
仲裁場之後便是控制場。控制場的頭兩位為保留位，為隱性。後面是資料長度**（datalengthcode）。資料長度**指示了資料場中位元組的個數。資料長度的大小在dlc的表示。
dlc最大為8。
對於超出8的情況，各廠家有不同的實現。有的實現忽略「越界」dlc，傳輸8 bytes的資料和「錯誤」的dlc。有的傳輸8 bytes的資料並改dlc為8。有的直接不傳輸任何東西。
資料場在控制場之後，傳輸資料的長度由dlc決定。如果dlc為0，則沒有資料場。資料場中高位先傳輸。
crc場在控制場和資料場之後，由crc序列和界定符組成。crc序列是幀起始，仲裁場，控制場和資料場組成的位流的crc校驗值。其中crc校驗的生成多項式為x15+ x 14+ x10+ x8+ x7+ x4+ x3+ 1。crc序列之後是乙個「隱性」crc結束符。
crc場之後便是應答場。應答場由2個位組成，應答位和應答結束符。發射單元會傳送「隱性」的應答位和應答結束符至匯流排上。而接收單元如果接收到的資料都是有效的，會在發射單元傳送應答位的同時傳送乙個「顯性」位至匯流排上，所以乙個有效的資料幀，應答位在匯流排上應該表現為「顯性」。
資料幀的最後為幀結尾，由7個連續的「隱性」位組成。
2.遠端幀
遠端幀的主要作用是向其他的can節點傳送資料請求，傳送相同識別符號的資料幀。與資料幀相比，遠端幀的rtr位是隱性的，而且沒有資料場。dlc中的值是資料幀的資料長度。
3.錯誤幀
錯誤幀由錯誤標誌的疊加和結束符組成。
錯誤標誌有主動錯誤標誌與被動錯誤標誌。主動錯誤標誌為6個顯性位，被動錯誤標誌為6個隱性位。
錯誤主動節點與錯誤被動節點（參考「can節點的錯誤狀態」）對錯誤的反應是不一樣的。
當錯誤主動節點檢測到錯誤時，會傳送主動錯誤標誌。而主動錯誤標誌又會影響匯流排上原有傳輸內容的結構，從而讓其他未檢測到錯誤的節點發現錯誤。一種情況是錯誤幀破壞了應答場和幀結尾的固有形式；另一種情況是錯誤幀破壞了位填充規則。當其他節點發現錯誤後，也會傳送錯誤幀。這樣就會造成乙個錯誤標誌的疊加會有6-12bits大小。
上圖演示了第二種情況時的各個節點傳送錯誤幀的情況。節點1首先檢測到錯誤，傳送錯誤幀，在連續傳送了6個顯性位之後，節點2和3檢測到位填充錯誤，也傳送錯誤幀。這樣匯流排上錯誤幀的疊加就達到了12位。
所有節點傳送完錯誤標誌之後就會傳送乙個隱性位，並監控匯流排，直到匯流排上出現乙個隱性位。然後在傳送7個隱性位。這樣乙個錯誤幀就傳送完畢了。
4.過載幀
過載幀與主動錯誤幀非常類似，特別是位的組成和全域性化的過程。主要的差別在於錯誤幀發生著資料幀，遠端幀期間。而過載幀發生於間歇字段期間。
過載幀是由過載標誌的疊加和過載結束符組成。有兩種情況可以觸發過載幀：
can節點的內部需求，例如需要時間準備資料幀的資料。這種情況下過載幀只允許起始於幀間隔的第乙個位。
在幀間隔內偵測到顯性位。這種情況下，過載幀起始於檢測到顯性位的後一位。
過載標誌由6個顯性位組成，過載幀破壞了間歇欄位的結構從而導致了過載幀的全域性化。發完過載標誌後，can節點會往匯流排傳送隱性位，並監控匯流排直至出現隱性位。然後再傳送7個隱性位。
e.幀間空間
資料幀與遠端幀的前面必然有幀間空間。對於主動錯誤節點和被動錯誤節點，幀間空間的結構稍有不同。對於主動錯誤節點，幀間空間由3個顯性位的間歇欄位和匯流排空閒組成。在間歇欄位不允許傳送資料幀與遠端幀。匯流排空閒的長度任意，當有顯性位時就被認為是幀起始。
被動錯誤標誌除了上邊兩部分外，在間歇字段之後還有8個顯性位的掛起傳輸。在掛起傳輸階段被動錯誤節點不可以傳送資料幀與遠端幀。
CAN報文格式
can協議的報文傳輸過程中有 資料幀 遠端幀 錯誤幀 過載幀和幀間隔。1.資料幀 用於傳送節點向接收節點傳送資料的幀。2.遠端幀 用於接收節點向具有相同id的傳送節點傳送資料的幀。3.錯誤幀 用於當檢測出錯誤時向其他節點通知錯誤的幀。4.過載幀 用於接收節點通知其尚未做好準備的幀。5.幀間隔 用於將...
can幀格式 dlc CAN報文格式
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CAN匯流排協議 CAN訊息之「報文型別」
can有四種不同的報文型別 資料幀 遠端幀 錯誤指示幀和超載幀。1 資料幀 can協議有兩種資料幀型別 標準can和擴充套件can 見上文 乙個資料幀中包括7個主要的域 幀起始域 標誌資料幀的開始，由乙個顯性位組成。仲裁域 內容由標示符和遠端傳輸請求位 rtr 組成，rtr用以表明此資訊幀是資料幀還...