can有四種不同的報文型別：資料幀、遠端幀、錯誤指示幀和超載幀。
1、資料幀
can協議有兩種資料幀型別：標準can和擴充套件can（見上文）。
乙個資料幀中包括7個主要的域：
幀起始域——標誌資料幀的開始，由乙個顯性位組成。
仲裁域——內容由標示符和遠端傳輸請求位（rtr）組成，rtr用以表明此資訊幀是資料幀還是不包含任何資料的遠地請求幀。
當標準can和擴充套件can的資料幀必須在同一條匯流排上傳輸時，首先判斷其優先權，如果id相同，則非擴充套件資料幀的優先權高於擴充套件資料幀。
控制域——r0、r1是保留位，作為擴充套件位，dlc表示一幀中資料位元組的數目。
資料域——包含0～8位元組的資料。
校驗域——檢驗位錯用的迴圈冗餘校驗域，共15位。
應答域——包括應答位和應答分隔符。正確接收到有效報文的接收站在應答期間將匯流排值為顯性電平。
幀結束——由七位隱性電平組成。
2、遠端幀
遠端幀接受資料的節點可通過發遠端幀請求源節點傳送資料。
它由6個域組成：幀起始、仲裁域、控制域、校驗域、應答域、幀結束。
3、錯誤指示幀
錯誤指示幀由錯誤標誌和錯誤分界兩個域組成。
接收節點發現匯流排上的報文有誤時，將自動發出「活動錯誤標誌」其他節點檢測到活動錯誤標誌後傳送「錯誤認可標誌」。
4、超載幀
超載幀由超載標誌和超載分隔符組成。
超載幀只能在乙個幀結束後開始。當接收方接收下一幀之前，需要過多的時間處理當前的資料，或在幀間空隙域檢測到顯性電平時，則導致傳送超載幀。
幀間空隙位於資料幀和遠地幀與前面的資訊幀之間，由幀間空隙和匯流排空閒狀態組成。幀間空隙是必要的，在此期間， can不進行新的幀傳送，為的是can控制器在下次資訊傳遞前有時間進行內部處理操作。當匯流排空閒時can控制器方可傳送資料。
CAN匯流排之CAN的報文格式
來自部落格 一 幀can協議的報文傳輸主要由下面的4種幀來實現 資料幀 從傳送端攜帶資料到接收端。遠端幀 匯流排單元發出遠端幀，請求傳送具有同一識別符的資料幀。錯誤幀 任何單元檢測到一匯流排錯誤就發出錯誤幀。過載幀 過載幀用以在先行的和後續的資料幀 或遠端幀 之間提供一附加的延時。同時幀間空間用來間...
CAN匯流排協議
can control controller area network 是控制 器 區域網的簡稱 can是一種有效支援分布式控制或實時控制的序列通訊網路，最初由德國bosch公司80年代用於汽車內部測試和控制儀器之間的資料通訊。目前can 匯流排規範已被國際標準化組織iso制訂為國際標準iso118...
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