自從20世紀60年代初，人類創造了一台工業機械人以後，工業機械人就顯示出它的生命力，目前，工業機械人已廣泛應用於汽車及汽車零部件製造業、機械加工行業、電子電氣行業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具製造業等領域中。在工業生產中，焊接機械人、裝配機械人、噴塗機械人及搬運機械人等工業機械人都已被大量採用。本文將重點介紹焊接機械人。
焊接機械人是從事焊接(包括切割與噴塗)的工業機械人，它主要包括機械人和焊接裝置兩部分。其中，機械人由機械人本體和控制櫃(硬體及軟體)組成;而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源(包括其控制系統)、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對於智慧型機械人，還應配有感測系統，如雷射或攝像感測器及其控制裝置等。
1、點焊機械人的特點
由於採用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗後面，所以點焊機械人的變壓器需盡量小型化。對於容量較小的變壓器可以用50hz工頻交流，而對於容量較大的變壓器，工業上已經開始採用逆變技術把50hz工頻交流變為600～700hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓後可以直接用600～700hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接，焊接引數由定時器調節。
目前，新型定時器已經微機化，因此機械人控制櫃可以直接控制定時器，無需另配介面。點焊機械人的焊鉗，用電伺服點焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定並預置，而且電ji間的壓緊力也可以無級調節。
2、電伺服焊鉗的優點
(1)每個焊點的焊接週期可大幅度降低。
(2)焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，盡可能減少張開度，以節省焊鉗開度，節省焊鉗開合所佔的時間。
(3)焊鉗閉合加壓時，壓力大小可以調節，在閉合時兩電ji是輕輕閉合，可減少撞擊變形和雜訊。
3、弧焊機械人的特點
弧焊機械人多採用氣體保護焊方法(mag、mig、tig)，通常的閘流體式、逆變式、波形控制式、脈衝或非脈衝式等的焊接電源都可以裝到機械人上作電弧焊。由於機械人控制櫃採用數字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制櫃之間加乙個介面。
4、焊接機械人應用存在問題及解決方案
(1)出現焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮tcp(焊槍中間點位置)是否準確，並加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機械人各軸的零位置，重新校零予以修正。
(2)出現咬邊問題：可能為焊接引數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。
(3)出現氣孔問題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠乾燥，進行相應的調整就可以處理。
(4)飛濺過多問題：可能為焊接引數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接引數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。
(5)焊縫結尾處冷卻後形成一弧坑問題：可程式設計時在工作步中新增埋弧坑功能，可以將其填滿。
5、焊接機械人常見系統故障
(1)發生撞槍：可能是由於工件組裝發生偏差或焊槍的tcp不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍tcp。
(2)出現電弧故障，不能引弧：可能是由於焊絲沒有接觸到工件或工藝引數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝引數。
(3)保護氣監控報警：冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。
6、焊接機械人的程式設計技巧
(1)選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
(2)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
(3)優化焊接引數，為了獲得佳的焊接引數，製作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
(4)採用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。
(5)及時插入清槍程式，編寫一定長度的焊接程式後，應及時插入清槍程式。
(6)編制程式一般不能一步到位，要在機械人焊接過程中不斷檢驗和修改程式。
隨著先進製造技術的發展，實現焊接產品製造的自動化、柔性化與智慧型化已成為必然趨勢。目前，採用機械人焊接已成為焊接自動化技術現代化的主要標誌。焊接機械人由於具有通用性強、工作可靠的優點，受到了人們越來越多的重視。
開元弧焊機械人程式設計 焊接機械人的程式設計技巧及應用講解
人們更加追求更舒適的工作 條件，機械人的應用每年遞增。工業機械人 由操作機 機械本體 控制器 伺服驅動系統和檢測感測裝置構成，是一 種仿人操作 自動控制 可重複程式設計 能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產 裝置，特別適合於多品種變批量的柔性生產。它對穩定 提高產品質量，提高生產效率改善 ...
開元弧焊機械人程式設計 焊接機械人的技術現狀和展望
作為擁有良好發展前景的高新技術，焊接機械人技術對焊接技術 電子技術 機械技術 感測技術等多種技術進行了融合，擁有現代工業 裁縫 的稱號。經過了50多年的發展，焊接機械人技術已經對資訊科技 感測器技術 人工智慧等多學科技術進行了融合，以實現智慧型化 自動化發展。目前，焊接機械人採用的數位化弧焊電源具有...
開元弧焊機械人程式設計 焊接機械人程式設計的2種方法
什麼是焊接機械人焊接機械人是從事焊接 包括切割與噴塗 的工業機械人。根據國際標準化組織 iso 工業機械人屬於標準焊接機械人的定義，工業機械人是一種 多用途的 可重複程式設計的自動控制操作機 manipulator 具有三個或更多可程式設計的軸，用於工業自動化領域。為了適應不同的用途，機械人最後乙個...