連線小車，掛載小車**
攝像機中的相機深度影象主要是在
執行astra.launch之後既可以獲取深度影象又可以獲取彩色影象
如果只是獲取彩色影象只需要在遠端連線小車的終端執行
執行rviz,新增image，選擇usb_cam/image_raw
執行深度影象需要在遠端連線小車的終端輸入
roslaunch astra_launch astra.launch
然後開啟rviz新增乙個image，乙個顯示深度影象，乙個顯示彩色影象，首先將global options中的fixed frame設定為cemera_link
在乙個image中的image topic設定為/camera/depth/image_raw
另外乙個開啟usb_cam/image_raw
我們再執行乙個連線小車的終端執行
ros launch huanyu_robot_start huanyu_ robot_ start.launch
啟動小車，啟動之後重啟深度相機，一般是先執行啟動小車
將基礎座標換成我們上電時刻座標
再新增乙個pointcloud2
將引數設定為**/camera/depth/points**,以及style設定為points或者boxs檢視深度點雲圖
ROS小車實踐記錄 二
如果使用已經配置好的映象，則windows連線小車wifi後，虛擬機器要重新連線網路，使用終端ping一下小車的ip ping 192.168.1.140看一下是否聯通 如果是自己安裝ubuntu系統搭建ros，則需要安裝nfs,用於掛載小車 開啟終端輸入 sudo apt get install ...
ROS小車搭建（二） 上層使用ROS
這個博主沒寫完就發了，有時間再寫一點，需謹慎。之前的部分把底層的控制部分弄好了，上位機部分就好弄很多了！主要解決的是通訊問題，即串列埠通訊問題 上位機通過串列埠給下下位機傳送速度控制指令。其實上位機就是通過ros節點的方式控制小車移動。鍵盤節點 底層節點，其中通過特定話題進行通訊。首先看下功能包。主...
ROS用鍵盤控制小車移動
使用鍵盤控制小車移動，以下是rqt gragh 以下是 塊 key teleop test.cpp include include include class subscribeandpublish void callback const geometry msgs twist input priv...