stm32並不是很會，所以就抄了一堆**。本來昨天晚上做完一點點之後還想寫一篇部落格記錄一些東西不知道以後看了這段有什麼感覺。但是一回到宿舍和同學看電視劇集就一下子沒收住，一趟就看到了凌晨一點，第二天又早上7點爬起來跑到萬達看速8，哈哈imax啊！
也許記錄就是讓自己活得更有儀式感，好久沒有寫日記寫學習日記所以這一篇就打算寫的隨意一些。
昨天晚上通過抄**的方式將stm32c8t6的乙個管腳設定成了pwm輸出模式，其實stm32的庫函式編輯方式就是一直抄**建立工程的。pwm波就是脈衝調製，其共有兩個控制入口，乙個是週期，乙個是占空比。其實就是定時器的乙個庫函式就可以完成這個任務。
那麼將這個pwm波再輸入tb6612驅動模組之後，電機就可以按照這個訊號提供的週期以及占空比把電機電源做乙個訊號處理（直流電機）輸入到電機中，最後實現對電機的控制。
電機還有乙個編碼器，可以把電機轉動速度的訊號傳回微控制器，就可以形成閉環控制了。昨天也就做了這麼些工作，還得加油吧。
2023年6月27日
今天也算是假期好好開始看平衡車的**了，之前一直在看mpu6050的介紹，後來感覺還是直接看**感受的更直觀一些，也可以看完**再看一看mpu6050的原理和暫存器。今天重點的看了i2c的**，原理可以參照一些博主的i2c時序介紹。其實這份**很好移植，重點在於要構建出i2c的初始化、收發、訊號響應與等待的模組。也看了看卡爾曼濾波那部分的**，並不是很懂，但這一部分應該是屬於演算法範疇。
之後應該繼續把mpu6050通過i2c配置的**再看一看，就可以清楚姿態解算部分的**了。我以為平衡車大致包括三部分，姿態解算、電機控制、控制演算法。慢慢逐個擊破。
STM32平衡小車 平衡小車的PID環體會心得
2018年12月11日17 47 56更新 平衡環 p可增加響應速度 p過小，響應太慢，不能達到直立。p過大，會出現大幅度的低頻抖動。d可消除p大了之後產生的大幅低頻抖動。d過大，會出現高頻抖動。速度環 p可增加速度的響應，i和p有比例關係i p 200.p過小，響應慢，出現的現象是加速減速慢，遲鈍...
平衡小車設計 3 測速原理
使用stm32定時器的編碼器模式，晶元內含編碼器介面電路，測速簡單 首先明確 1 轉向有方向和大小 2 編碼器輸出是兩路 a相 b相 相位互差90 的脈衝 測速原理 1 定方向 根據a b兩相脈衝的超前滯後關係確定電機旋轉方向 假定a相超前於b相時，為電機正方向 則當a相滯後於b相，當前電機為反向旋...
兩輪自平衡小車總結
時光荏苒，大學四年的最後一項任務兩輪自平衡小車完工了。之前自己幾乎沒有做過嵌入式相關的事情，51也沒學過，為了給自己在大學四年六個幾年選擇了邊學stm32邊做就做還是比較刺激過癮的。兩輪自平衡小車如果剛到5年前還是乙個比較新穎的概念，那時候還沒有那麼多成熟的解決方案。當前伴隨著載人兩輪自平衡車的大規...