從零開始的ROS小車2

底盤及馬達等的安裝這裡不做過多介紹，這裡我僅僅介紹我的做法，你可以參考創客智造的相關介紹。

1.編碼器的連線：編碼器我使用的是雙通道霍爾效應編碼器，它分ab兩相再加上gnd,vcc共4個介面。arduino mega2560 有中斷引腳，可以很方便的使用編碼器。（中斷引腳 2,3,21,20,19,18 中斷號分別對應0~5）

這裡我僅使用2,3,19,18引腳。這裡要和之後的**對應，我這裡是左電機編碼器的a相接2，b相接3。右電機編碼器的a相接18，b相接19。只有這樣接，我的才能正常工作。具體需要自己嘗試。

馬達控制需要根據你所選擇的驅動板來連線，這裡不做過多介紹。

需要python-serial功能包

sudo apt-get install python-serial

你的arduino很可能是通過介面/dev/ttyacm#或者/dev/ttyusb#來連線你的系統的。這裡的#可以是0,1,2等數字，當然這根據你連線的裝置數量而定。得到這個數字#最簡單的方式就是拔掉所有的usb裝置，然後插上你的arduino，然後執行下面這個命令：

ls /dev/ttyacm*

或ls /dev/ttyusb*

總會有乙個返回需要的資訊你可以看到：

執行： ls /dev/ttyacm* 會顯示下面

/dev/ttyacm0

然後你需要確保對這個介面有訪問的許可權。執行：

ls -l /dev/ttyacm0 會看到下面只有 root dialout 組才有這個介面的訪問許可權

crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 8月 10 11:54 /dev/ttyacm0

可以執行這個命令來將你的使用者加入dialout組：

sudo usermod -a -g dialout 你的使用者名稱

之後再登出一下，當你執行完上述操作後，可以執行：

groups

觀察你的使用者有麼有加入dialout組（在那一串中找到dialout）

git clone

之後為它建立乙個工作空間，將他移動到src目錄（記住catkin_make）