之前用ros+雷射雷達做小車室內導航時，遇到個問題，就是在rviz中給定目的地後小車總是會倒退行走，這個行走速度就是base_local_planner_params.yaml裡配置的escape_vel逃逸速度，調整了其他引數無用，看看源**
在trajectory_planner.cpp中
//and finally, if we can't do anything else, we want to
generate trajectories that move backwards slowly
vtheta_samp = 0.0;
vx_samp = backup_vel_;
vy_samp = 0.0;
為什麼會出現這種情況呢，原因很多，我這裡只講一種比較常見但容易被忽視的。就是你提供的odom資訊中的x速度過大（這裡只針對差分運動的小車），也就是每次計算的小車x方向速度過大，這樣base_local_planner會認為車體會碰撞所以就只發布後退命令。
為什麼x方向速度會很大，因為很多人計算x方向速度時是用兩個ros::time current_time = ros::time::now(); 這樣的時間差作為被除數，這段時間增加的里程作為除數來計算的。在程式執行時有可能這個時間間隔很小，導致速度一下非常大，所以比較好的作法是被除數用乙個固定的時間差，下位機發布里程增量的頻率要和這個時間差一致。這樣就會消除速度突然很大的問題了。
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ROS小車實踐記錄（十一）
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