pps：這個硬體復原魔方的部分是寒假前完成的，剩餘的部分本想回校後再弄，結果因為疫情的原因（幸好當初留了足夠的過程性資料）。。。只能給大家展示一下復原魔方的大體流程（其實只差了個串列埠通訊）
ppps：有機會我會上傳到b站上。
當初製作魔方機械人的時候走了許多的彎路，做完之後才發現，當初要是有個人能帶著我或是給個大概的流程那該有多好！所以我想通過這篇文章將我製作魔方機械人的過程記錄下來，讓後面的人有個更詳細的參考，少走彎路。
當初看了許多的部落格，有了那些部落格的幫助我才能完成魔方機械人的設計，感謝那些博主的無私的分享。
ps：這個是我的畢業設計，我從大三結束的暑假開始準備的，當初沒看知網，一直到大後期才想起知網。知網上有許多魔方機械人的**，多看幾篇**就能明白魔方機械人的大概思路。苦笑不得。
1、首先我是電子資訊科學與技術專業的學生，當初掌握的知識有：c，51，stm32，fpga，當然還有畫板子等等。
2、參考了網上的一些文章我最終選擇的方案是，用計算機作為上位機，使用python進行開發，通過攝像頭來識別魔方計算魔方還原的步驟；用arduino開發板作為下位機，驅動步進電機和舵機來還原魔方。
ps：當初想的是，多學點知識總沒錯，所以就沒用stm32神馬的。現在想想真是後悔，學校教的知識還沒掌握牢固就去學習新的知識，結果就是弄的兩邊都不討好。（應屆生找工作，許多公司都會問你的畢業設計，你說我用python和arduino找嵌入式軟體開發的工作。。。當然這只是一方面）
3、學習的過程
我首先學點是arduino，arduino是看的太極創客的教程。
b站教程：
太極創客官網：
（很簡單，有51微控制器基礎更好）
最後是opencv
b站教程：
（還行，畢竟學過數字影象處理）
1、識別魔方色塊。（閾值分割、邊緣檢測等）
2、識別魔方色塊顏色。（svm、knn等）
3、求得魔方解法。（二階段演算法kociemba）
4、將解法轉化為機械步驟。（簡單的邏輯問題）
5、機械步驟優化。（貪心演算法、dfs等）
6、串列埠傳送至下位機，下位機還原魔方。
這是我的部分收藏夾，有次重灌系統丟了許多收藏，現在還剩這些。如果不嫌棄就拿走吧。
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