今天，就讓我們來看看魔方的顏色識別是如何做到的。做影象處理的話我們可以用opencv（用到了顏色空間的轉換rgb轉hsv以及roi區域提取），全稱為open source computer vision library,直譯為「開源計算機視覺庫」。我用的版本為3.0。
先來說說我做顏色識別的思路：在介紹魔方機械人的那篇部落格中我們可以看到魔方在整個機械人中的相對位置是固定的，也就是說我們可以在影象確定的位置去提取顏色而不用去做輪廓識別啊什麼的，這就叫所謂的定點顏色識別，但是在每個色塊只提取乙個畫素點肯定是不行的，所以還需要做一些處理。那麼問題來了，如何將採集到計算機中，當然是通過攝像頭了，那麼要用幾個攝像頭呢？我的建議是三個，雖然我們都知道乙個攝像頭同時最多能捕捉到到魔方的三個面，既然最多同時能捕捉到魔方的三個面那為什麼不用兩個攝像頭呢？這是因為基於做顏色識別的方法，只有兩個攝像頭採集出來的影象做roi不是很方便，因此我用了三個，每個攝像採集魔方的兩個面。大概思路就是這樣，接下來我詳細和大家說說具體的實現。
每個攝像頭所提取的影象都像這樣處理（最後的到的是六張影象）。
cvtcolor
(srcimage, hsvimage, color_bgr2hsv)
;//srcimage為原始影象，hsvimage為轉換後的影象，color_bgr2hsv的意思為bgr轉hsv。
double h,s,v;
point a;
a =point
(x, y)
;//x,y對應該畫素點在影象中的位置
h = hsvimage.at
(a)[0]
;//得到h的數值
s = hsvimage.at
(a)[1]
;//得到s的數值
h = hsvimage.at
(a)[2]
;//得到v的數值
各種顏色對應的hsv範圍大家最好根據自己的實際情況多測試幾遍之後再放到你的方法中比較好。這裡我放乙個我測試得出的hsv數值範圍(僅供參考)：黃白
藍綠紅橙
hmin280
8044
1253
hmax
44180
12477
18028
smin
43.6
043.6
43.6
43.6
43.6
smax
25543.5
255255
255255
vmin
4646
4646
4646
vmax
255255
255255
255255
核心部分就是顏色識別還有還原演算法這兩部分，把這兩個部分搞定也就完成了整個機械人的百分之八十了。
至此，就是機械人整個顏色識別的部分了。
魔方機械人(基於opencv、arduino)
一.魔方機械人（一）還原演算法
三.下位機——arduino
四.機械人設計思路
五.整合
如何製作魔方機械人 00緒論
pps 這個硬體復原魔方的部分是寒假前完成的，剩餘的部分本想回校後再弄，結果因為疫情的原因 幸好當初留了足夠的過程性資料 只能給大家展示一下復原魔方的大體流程 其實只差了個串列埠通訊 ppps 有機會我會上傳到b站上。當初製作魔方機械人的時候走了許多的彎路，做完之後才發現，當初要是有個人能帶著我或是...
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