ROS學習筆記（三）

catkin 是 ros 目前使用的編譯系統，一般會包括四個目錄空間： src, build, devel, install

建立工作空間：

$ mkdir -p catkin_ws/src

$ cd catkin_ws/src/
$ catkin_init_workspace

$ cd

../$ catkin_make

catkin_make 的輸出資訊如下：

-- using cmake_prefix_path: /home/vito/tutorial_ws/devel;/opt/ros/kinetic

-- this workspace overlays: /home/vito/tutorial_ws/devel;/opt/ros/kinetic
-- found pythoninterp: /usr/bin/python2 (found suitable version "2.7.12", minimum required is "2"
) -- using python_executable: /usr/bin/python2
-- using debian python package layout
-- using empy: /usr/bin/empy
-- using catkin_enable_testing: on
-- call enable_testing(
)-- using catkin_test_results_dir: /home/vito/documents/catkin_ws/build/test_results
-- found gmock sources under '/usr/src/gmock'
: gmock will be built
-- found pythoninterp: /usr/bin/python2 (found version "2.7.12"
) -- looking for pthread.h
-- looking for pthread.h - found

$ source devel/setup.bash

$ echo
$ros_package_path 
/home/vito/documents/catkin_ws/src:/home/vito/tutorial_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

建立功能包

catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

roslaunch 能同時執行乙個包裡的多個程式， rosrun 只能執行包裡的乙個程式

ros學習筆記（三）

需求 設計標頭檔案，可執行檔案本身作為原始檔。流程 編寫標頭檔案 編寫可執行檔案 同時也是原始檔 編輯配置檔案並執行。在功能包下的 include 功能包名 目錄下新建標頭檔案 hello.h，示例內容如下 ifndef hello h define hello h namespace hello ...

ROS學習筆記 三 ROS關鍵元件

介紹 描述一組節點及其話題重對映和引數的xml檔案 功能 實現多節點的配置和啟動 包括ros master的啟動 免去手動rosrun逐個啟動node的重複步驟 by xml檔案方式 launch檔案 基本格式 標籤 name node name 為節點指派名稱，這將會覆蓋掉ros init 定義的...

ROS學習筆記（三） 編譯ROS程式包

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