ROS學習筆記（三）編譯ROS程式包

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編譯程式包

使用 catkin_make

開始編譯你的程式包

一旦安裝了所需的系統依賴項，我們就可以開始編譯剛才建立的程式包了。

注意:如果你是通過apt或者其它軟體包管理工具來安裝ros的，那麼系統已經預設安裝好所有依賴項。

記得事先source你的環境配置(setup)檔案，在ubuntu中的操作指令如下：

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

使用 catkin_make

catkin_make 是乙個命令列工具，它簡化了catkin的標準工作流程。你可以認為catkin_make是在cmake標準工作流程中依次呼叫了cmake 和 make。

使用方法:

# 在catkin工作空間下
$ catkin_make [make_targets] [-dcmake_variables=...]

cmake標準工作流程主要可以分為以下幾個步驟：

注意:如果你執行以下命令是無效的，因為它只是乙個演示cmake工作流程的例子。

# 在乙個cmake專案裡 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make

$ make install # (可選)

每個cmake工程在編譯時都會執行這個操作過程。相反，多個catkin專案可以放在工作空間中一起編譯，工作流程如下：

# in a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (可選)

上述命令會編譯src資料夾下的所有catkin工程。想更深入了解請參考rep128。如果你的源**不在預設工作空間中（~/catkin_ws/src),比如說存放在了my_src中，那麼你可以這樣來使用catkin_make:

注意:執行以下命令時無效的，因為my_src不存在。

# in a catkin workspace $ catkin_make --source my_src

$ catkin_make install --source my_src # (optionally)

對於catkin_make更高階的使用方法，請參考catkin/commands/catkin_make

開始編譯你的程式包

對於正要馬上編譯自己**的讀者，請同時看一下後面的(c++)/(python)教程，因為你可能需要修改cmakelists.txt檔案。

按照之前的建立乙個ros程式包教程，你應該已經建立好了乙個catkin 工作空間和乙個名為beginner_tutorials的catkin 程式包。現在切換到catkin workspace 並檢視src資料夾：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

你可以看到乙個名為beginner_tutorials的資料夾，這就是你在之前的 catkin_create_pkg教程裡建立的。現在我們可以使用catkin_make來編譯它了:

$ catkin_make

你可以看到很多cmake 和 make 輸出的資訊：

catkin_make首先輸出它所使用到的每個空間所在的路徑。更多關於空間的資訊，請參考rep128和catkin/workspaces。需要注意的是由於這些空間存在預設配置的原因，有幾個資料夾已經在catkin工作空間自動生成了，使用ls檢視:

$ ls

build 目錄是build space的預設所在位置，同時cmake 和 make也是在這裡被呼叫來配置並編譯你的程式包。devel 目錄是devel space的預設所在位置, 同時也是在你安裝程式包之前存放可執行檔案和庫檔案的地方。

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