ROS學習記錄 三

2021-10-09 07:40:51 字數 3969 閱讀 7607

進入~/catkin_ws/src：cd ~/catkin_ws/src

建立乙個ros包：catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs

進入my_pcl_tutorial：cd my_pcl_tutorial

開啟package.xml增加

libpcl-all-dev<


/build_depend>


libpcl-all<


/exec_depend>
在src檔案下新建檔案example.cpp

輸入以下**：(建立**框架)

#include


// pcl specific includes


#include


#include


#include


#include


ros::publisher pub;


void cloud_cb (


const sensor_msgs::pointcloud2constptr& input)


int main (


int argc,


char


** ar**)
開啟my_pcl_tutorial包下的cmakelists.txt檔案，增加:

add_executable(example src/example.cpp)

target_link_libraries(example $)

pcl主要有四種點雲結構：

sensor_msgs::pointcloud — ros message (deprecated)

sensor_msgs::pointcloud2 — ros message

pcl::pclpointcloud2 — pcl data structure mostly for compatibility with ros (i think)

pcl::pointcloud — standard pcl data structure

我實驗等等的只關注標準的點雲結構(ps:使用過pcl)

複製貼上以下**到example.cpp中：

#include


// pcl specific includes


#include


#include


#include


#include


#include


#include


#include


#include


ros::publisher pub;


void 


cloud_cb (


const sensor_msgs::pointcloud2constptr& input)


intmain (


int argc,


char


** ar**)
突然發現沒有連線雷射雷達。

想個辦法測試下這段時間學的東西。

1、設計乙個節點輸入雷射雷達資料(從pcd檔案中輸入)。

2、設計乙個節點作為視覺化。

3、設計乙個節點分割地面點。

早已安裝了pcl-conversions，但是沒有pcl/ros/conversions.**件？？？

經過一系列的踩坑、查資料、摸索，乙個簡單的讀取pcd資料、並發布的節點完成。

)刪除example.cpp中的

#include
新建乙個pcl_pcd.cpp檔案

複製貼上(用絕對路徑，相對路徑搞不懂)：

#include


#include


#include


#include


#include


#include


#include


#include


ros::publisher pub;


intmain (


int argc,


char


** ar**)


return0;


}
進入資料夾：cd ~/catkin_ws

執行 catkin_make

執行rosrun my_pcl_tutorial pcl_pcd

在pcl_pcd.cpp同目錄下新建visual_pcl.cpp

輸入以下**：

#include


#include


#include


#include


#include


#include


#include


#include


#include


void cloud_cb (


const sensor_msgs::pointcloud2constptr& pcd_data)


}int


main


(int argc,


char


** ar**)
在cmakelist.txt上增加：

add_executable


(visual_pcl src/visual_pcl.cpp)


target_link_libraries


(visual_pcl $ $


)
cd ~/catkin_ws(返回catkin_ws目錄下)

執行：catkin_make

執行：rosrun my_pcl_tutorial pcl_pcd

新建乙個終端

執行：rosrun my_pcl_tutorial visual_pcl

再新建乙個終端，執行rqt_graph,看下節點，話題關係。

執行：rosrun rqt_graph rqt_graph

但是，這個簡單的視覺化節點並不能做到實時顯示點雲。

下一步，把這個視覺化節點變成乙個實時顯示點雲的節點。

學習到了。

把visual_pcl.cpp中的**換成大佬部落格中的**，就能實現實時視覺化節點。

github

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